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申请/专利权人：南昌航空大学

摘要：本申请涉及一种基于ADRC和一致性算法的并联平台控制方法，它包括如下步骤：对每个电动缸设计ADRC控制器；所述ADRC控制器包括扩张状态观测器ESO和状态误差反馈控制器；设计具有位移和速度协同的一致性控制算法进行协同控制，并将协同控制的输出输入至状态误差反馈控制器，实现对Stewart平台的高精度控制；一致性控制算法中的协同因子和跟踪因子根据合作式马尔科夫博弈确定。本发明通过三阶ADRC和二阶一致性算法，改善了一阶ADRC控制单个电动缸具有的不适应系统动态变化、控制精度低、抗干扰能力弱及鲁棒性差等问题，并改善了采用速度协同控制多缸具有的精度受限、稳定性差和抗干扰能力不足的问题。

主权项：1.一种基于ADRC和一致性算法的并联平台控制方法，其特征在于，用于对Stewart平台进行高精度控制，具体包括如下步骤：S1：将Stewart平台中的每个电动缸视作一个系统，对每个电动缸的控制电机建立控制模型，并设计自抗扰控制器，即ADRC控制器；所述ADRC控制器包括扩张状态观测器ESO和状态误差反馈控制器，扩张状态观测器ESO用于对系统输入和输出进行观测，估计出系统的未建模动态和外部扰动，从而对系统的输出进行调节以抵消扰动的影响；状态误差反馈控制器用于根据扩张状态观测器ESO的输出，将系统输出的估计值与实际值之间的误差作为反馈信号，用于调节系统的输入，以实现对系统的控制；S2：根据各个电动缸的位移跟踪误差、速度跟踪误差、位移协同误差和速度协同误差设计具有位移和速度协同的一致性控制算法；S3：将当前各个电动缸的目标位姿信号以及电动缸的伸缩量信号输入至Stewart平台进行运动学反解得到各个电动缸的期望伸缩位移量和期望伸缩速度量，并输入至各个电动缸的ADRC控制器中，对各个电动缸进行ADRC控制，输出各个电动缸的伸缩位移量和伸缩速度量；S4：根据各个电动缸的期望伸缩位移量、期望伸缩速度量、伸缩位移量和伸缩速度量计算各个电动缸的位移跟踪误差、速度跟踪误差、位移协同误差和速度协同误差，输入至一致性控制算法中进行协同控制，并将协同控制的输出输入至各个ADRC控制器中的状态误差反馈控制器，并再次对各个电动缸进行ADRC控制，实现对Stewart平台的高精度控制。

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权利要求：

百度查询： 南昌航空大学 一种基于ADRC和一致性算法的并联平台控制方法