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申请/专利权人：苏州冠鸿智能装备有限公司

摘要：本发明公开了一种用于物料运输的智能桁架机械手，属于桁架机械手领域，其包括两侧对称分布的方形立柱，所述方形立柱之间连接有平行设置的两个X轴梁架，所述X轴梁架上滑动安装有Y轴梁架，所述Y轴梁架上设置有第一行走机构，所述Y轴梁架上竖直设置有机械臂Z轴，所述机械臂Z轴通过第二行走机构沿所述Y轴梁架上位移调节；所述机械臂Z轴的下端安装有内撑涨机构；本发明尤其涉及工字轮的搬运、运输，采用的内撑涨机构能够采用预设涨紧动作对各工字轮进行夹持提升，而后基于工字轮荷载重心修正预设涨紧动作，提高运输稳定性。

主权项：1.一种用于物料运输的智能桁架机械手，其特征在于：其包括两侧对称分布的方形立柱（1），所述方形立柱（1）之间连接有平行设置的两个X轴梁架（11），所述X轴梁架（11）上滑动安装有Y轴梁架，所述Y轴梁架上设置有第一行走机构，所述Y轴梁架通过第一行走机构沿X轴梁架（11）位移调节，所述Y轴梁架上竖直设置有机械臂Z轴（13），所述机械臂Z轴（13）通过第二行走机构（12）沿所述Y轴梁架上位移调节，所述机械臂Z轴（13）与所述第二行走机构（12）相竖直滑动连接；所述机械臂Z轴（13）的下端安装有内撑涨机构（2），所述内撑涨机构（2）能够通过机械臂Z轴（13）滑动深入各工字轮的中部，并达到预设深度后进行涨紧，从而对工字轮进行夹持运输；所述内撑涨机构（2）包括第一内撑涨单元（3），其下方同圆心的设置有第二内撑涨单元（22），所述第一内撑涨单元（3）的下方竖直固定有多个连杆（21），所述连杆（21）的一端均与所述第二内撑涨单元（22）相滑动连接，所述第一内撑涨单元（3）下方转动连接有螺纹杆（23），所述螺纹杆（23）通过螺纹啮合作用与所述第二内撑涨单元（22）相滑动连接；所述机械臂Z轴（13）上设置有图像扫描模块，所述图像扫描模块通过视觉传感器对各工字轮图像获取，从而获得当下工字轮的内径规格以及负载情况，所述第一内撑涨单元（3）上固定有定位盘（24），所述定位盘（24）内滑动连接有连柱（25），所述连柱（25）与定位盘（24）之间分布有测重传感器（26）；所述内撑涨机构（2）采用预设涨紧动作对各工字轮进行夹持提升，从而通过测重传感器（26）获取各工字轮的测重数据；当工字轮的测重数据高于阈值，所述第一内撑涨单元（3）与第二内撑涨单元（22）根据测重传感器（26）的测重数据结合工字轮负载图像，分析工字轮荷载重心，从而修正预设涨紧动作；此时，所述第一内撑涨单元（3）或第二内撑涨单元（22）优先接触在工字轮内壁重心位置，而后剩下的另一第一内撑涨单元（3）或第二内撑涨单元（22）选取最优点进行涨紧。

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