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申请/专利权人：新确有限公司;国立大学法人京都工艺纤维大学;国立大学法人京都大学

摘要：在本发明的步行动作辅助装置中，算出大腿相位角的大腿相位角算出单元构成为，将基于来自大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的未正规化髋关节角度除以所存储的髋关节角度用正规化系数来算出正规化髋关节角度，并且将对所述未正规化髋关节角度进行微分而得到的未正规化髋关节角速度除以所存储的髋关节角速度用正规化系数来算出正规化髋关节角速度，使用所述正规化髋关节角度及所述正规化髋关节角速度来算出大腿相位角。

主权项：1.一种步行动作辅助装置，其特征在于，具备：致动器，所述致动器对使用者的步行动作赋予辅助力；大腿姿势检测单元，所述大腿姿势检测单元按每个采样定时检测与作为使用者的大腿的前后摆动角度的髋关节角度相关联的角度关联信号；大腿相位角算出单元，所述大腿相位角算出单元使用基于来自所述大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的髋关节角度及对该髋关节角度进行微分而得到的髋关节角速度来算出大腿相位角；辅助转矩算出单元，所述辅助转矩算出单元具有规定了一个步行周期中的周期步行动作定时与应输出的转矩值的关系的输出转矩模式，将基于所述大腿相位角识别出的一个步行周期中的周期步行动作定时应用于所述输出转矩模式来算出应输出的转矩值；以及工作控制单元，所述工作控制单元进行所述致动器的工作控制以使得所述致动器输出由所述辅助转矩算出单元算出的转矩值的辅助力，所述大腿相位角算出单元构成为，将在预定期间内基于来自所述大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的未正规化髋关节角度中的绝对值的最大值存储为髋关节角度用正规化系数，并且将对在所述预定期间内得到的未正规化髋关节角度进行微分而算出的未正规化髋关节角速度中的绝对值的最大值存储为髋关节角速度用正规化系数，将基于来自所述大腿姿势检测单元的角度关联信号而得到的未正规化髋关节角度除以所存储的所述髋关节角度用正规化系数而算出正规化髋关节角度，并且将对所述未正规化髋关节角度进行微分而得到的未正规化髋关节角速度除以所存储的所述髋关节角速度用正规化系数而算出正规化髋关节角速度，使用所述正规化髋关节角度及所述正规化髋关节角速度来算出大腿相位角，所述预定期间是从该步行动作辅助装置的主电源被接通的时间点到最近完成的步行周期为止的期间。

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