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申请/专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
摘要：本申请提供一种基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。其中，该方法通过获取多刚体机器人中第一部件的位姿参数，根据第一部件的位姿参数和多刚体机器人的运动链，依次获取多刚体机器人中第二部件的位姿参数，运动链用于表征多刚体机器人中第一部件与第二部件的连接关系，以及第二部件之间的连接关系，使得可以将多个部件的位姿参数和各部件的质量参数考虑进来计算多刚体机器人的质心位置，相较于将多刚体机器人的主要重量部位作为多刚体机器人的质心位置的方式，本申请可以使得所计算的多刚体机器人的质心位置更为准确，有利于改善机器人的运动性能和控制精度。
主权项：1.一种基于多刚体机器人的质心位置计算方法，其特征在于，包括：获取多刚体机器人中第一部件的位姿参数，所述位姿参数包括：位置向量参数和姿态参数；根据所述第一部件的位姿参数和所述多刚体机器人的运动链，依次获取所述多刚体机器人中第二部件的位姿参数，所述运动链用于表征所述多刚体机器人中所述第一部件与所述第二部件的连接关系，以及所述第二部件之间的连接关系；根据所述多刚体机器人中多个部件的位姿参数和各部件的质量参数，获取所述多刚体机器人的质心位置，所述多个部件包括：所述第一部件和所述第二部件；所述根据所述第一部件的位姿参数和所述多刚体机器人的运动链，依次获取所述多刚体机器人中第二部件的位姿参数，包括：根据所述运动链，确定与所述第一部件依次连接的各所述第二部件；获取各所述第二部件对应的关节位置和各所述第二部件的尺寸参数；根据所述第一部件的位姿参数、各所述第二部件对应的关节位置和各所述第二部件的尺寸参数，依次获取所述多刚体机器人中各所述第二部件的位姿参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质
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