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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本发明公开了基于RTKUWBIMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
主权项：1.基于RTKUWBIMU多单元协同室内外定位方法，其特征在于：定位系统包括基站和多个定位单元，其中基站包括运行定位监控处理器、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU模块和通讯电台，根据待测单元在室外或室内的各种不同情况，通过多个定位单元相互协同的方式，不间断的给出合适的定位方法；开始搭载定位单元的定位载体和协同定位载体至少有4个在RTK信号良好的地方，基站和各定位单元上电启动后，根据RTK和UWB信号强弱判断各个定位单元的定位环境，为定位变量赋初值；RTK提供卫星定位信号，UWB运行在测距模型下，提供两两之间的距离信息；通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法
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