买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：同济大学;上海城投公路投资(集团)有限公司

摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，包括：1获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；2根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道等封闭环境中镜像反射数据。与现有技术相比，本发明具有有效克服路面环境中道路附属设施对雷达信号的反射造成车辆镜像轨迹的问题等优点。

主权项：1.一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，其特征在于，包括：1获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；所述历史车辆轨迹数据包括毫米波雷达捕捉的每个反射点的经纬度、速度和时间；2根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道封闭环境中镜像反射数据；步骤3中，通过识别位置异常的车辆轨迹数据，基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据；通过识别速度异常的车辆轨迹数据，剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；通过识别速度异常的车辆轨迹数据，剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据的具体内容为：对毫米波雷达反射回来的所有车辆轨迹的车辆速度进行判断，判断车速成整数倍的轨迹数据，删除车速成整数倍中二倍及二倍以上的轨迹数据，进而剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；步骤4的具体内容为：41建立每个车辆轨迹对于每个反射面的评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，根据轨迹可信度分数，取分数排名前50％的车辆轨迹，并依据车道内轨迹平均分对车道进行打分；42根据车道位置对轨迹可信度进行二次打分，取二次打分前50％车辆轨迹，并根据车道位置对轨迹可信度进行三次打分，直到车道可信度与车道内轨迹可信度的最后一次打分分值小于0.05；43根据最终获取的车道可信度分数对实时获取的轨迹可信度进行判断，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道环境中的镜像反射数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 上海城投公路投资(集团)有限公司 一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法