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申请/专利权人：中国科学院半导体研究所
摘要：本发明提供一种视觉SLAM系统的数据校准方法及装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：根据局部地图的点云中各地图点的位置以及局部地图的RGB图像，获得局部地图的场景中所有直线线条上的直线地图点；在RGB图像中，确定直线地图点对应的关键点所在的观测直线，将观测直线作为直线地图点的位置关系观测值；根据直线地图点和位置关系观测值，建立BA目标函数；根据BA目标函数对局部地图中的校准对象进行校准；其中，校准对象包括：地图点位置以及关键帧位姿。本发明能够解决现有技术中视觉SLAM系统建图和定位准确性偏低的缺陷，有效提高视觉SLAM系统建图和定位准确性。
主权项：1.一种视觉SLAM系统的数据校准方法，其特征在于，包括：根据局部地图的点云中各地图点的位置以及所述局部地图的RGB图像，获得所述局部地图的场景中所有直线线条上的直线地图点；在所述RGB图像中，确定所述直线地图点对应的关键点所在的观测直线，将所述观测直线作为所述直线地图点的位置关系观测值；根据所述直线地图点和所述位置关系观测值，建立BA目标函数；根据所述BA目标函数对所述局部地图中的校准对象进行校准；其中，所述校准对象包括：地图点位置以及关键帧位姿。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院半导体研究所 视觉SLAM系统的数据校准方法及装置、电子设备及存储介质
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