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申请/专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
摘要：本公开涉及一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果。本公开实施例可提高重建的精度和效率。
主权项：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果，其中，所述关联图片对的约束信息包括所述关联图片对的位姿约束和尺度约束，所述关联图片对的位姿约束用于表示所述关联图片对中两个第一图片的相机位姿之间的变换，所述关联图片对的尺度约束用于表示所述关联图片对中两个第一图片的测量标准之间的变换，所述回环图片对的约束信息包括所述回环图片对的位姿约束和尺度约束，所述回环图片对的位姿约束用于表示所述回环图片对中两个第一图片的相机位姿之间的变换，所述回环图片对的尺度约束用于表示所述回环图片对中两个第一图片的测量标准之间的变换；其中，所述方法还包括：根据所述关联图片对中两个第一图片对应的相机位姿，确定所述关联图片对的位姿约束；确定所述回环图片对中两个第一图片之间的三维相似变换；根据所述三维相似变换，以及所述回环图片对中两个第一图片对应的相机位姿，确定所述回环图片对的位姿约束；根据所述三维相似变换，确定所述回环图片对的尺度约束。
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权利要求：
百度查询： 浙江商汤科技开发有限公司 三维重建方法及装置、电子设备和存储介质
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