买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京浩京强华科技发展有限公司;桂林理工大学;中国石油天然气第六建设有限公司

摘要：本发明涉及能源技术领域，特别涉及一种用于大型LNG低温储罐气顶升的罐顶平衡装置及方法；该装置包括：n个拉绳组件、与n个拉绳组件一一对应连接的n个曳引机、平衡监测模块、通信模块和控制模块；n个拉绳组件围绕罐顶的重心等圆周角度分布并分别与罐顶连接；n个曳引机分别安装在罐壁顶部；平衡监测模块用于监测罐顶的位置与位姿；控制模块，基于罐顶的位姿判断罐顶是否倾斜，判断为是，则基于罐顶的位置与位姿计算罐顶最低处附近的拉绳组件的所需运动距离，输出控制信号并经通信模块发送至与该拉绳组件连接的曳引机，由该曳引机基于控制信号拉动与其连接的拉绳组件，从而使罐顶最低处向上运动所需运动距离，令罐顶恢复至水平位姿。

主权项：1.一种用于大型LNG低温储罐气顶升的罐顶平衡装置，包括：n个拉绳组件、与n个拉绳组件一一对应连接的n个曳引机、平衡监测模块、通信模块和控制模块；所述n个拉绳组件围绕罐顶的重心等圆周角度分布，并分别与罐顶连接；所述n个曳引机分别安装在罐壁顶部；所述平衡监测模块，用于监测罐顶的位置与位姿，经通信模块发送至控制模块；所述控制模块，用于基于罐顶的位姿判断罐顶是否倾斜，判断为是，则控制模块基于罐顶的位置与位姿计算罐顶最低处附近的拉绳组件的所需运动距离，输出控制信号并经通信模块发送至与该拉绳组件连接的曳引机，由该曳引机基于控制信号拉动与其连接的拉绳组件，从而使罐顶最低处向上运动所需运动距离，令罐顶恢复至水平位姿；所述拉绳组件包括：支架、第一滑轮和拉绳；其中，所述支架与罐壁顶部固定连接，且至少一部分向储罐气内部方向延伸；所述第一滑轮安装至支架的延伸部分；所述拉绳的第一端通过第一滑轮支撑，并由曳引机曳引，第二端与罐顶边缘处连接；所述拉绳位于第一滑轮和罐顶之间的部分基本垂直于地面；所述所需运动距离通过以下过程获得：以所述第一滑轮垂直于地面的切线的切点为原点a，其在全局坐标系OXYZ下的坐标为；以拉绳与罐顶的连接点为b点，并获取其在连体坐标系O1X1Y1Z1下的坐标为，其中，全局坐标系以罐顶中心在地面上的投影位置为坐标系原点，连体坐标系以罐顶中心为坐标系原点；获取t时刻时，连体坐标系相对于全局坐标系的旋转矩阵和平移向量；并基于旋转矩阵和平移向量，将t时刻时b点在连体坐标系下的坐标转换为t时刻时b点在全局坐标系下的坐标；获取t时刻时，在全局坐标系下，b点坐标与原点a坐标之间的初始距离长度；将罐顶恢复至水平位姿的目标坐标系设为t+1时刻的连体坐标系，获取t+1时刻时连体坐标系相对于全局坐标系的旋转矩阵和平移向量；并基于旋转矩阵和平移向量，将t+1时刻时b点在连体坐标系下的坐标转换为t+1时刻时b点在全局坐标系下的坐标；获取t+1时刻时，在全局坐标系下，b点坐标与原点a坐标之间的预计距离长度；将初始距离长度与预计距离长度之间的差值作为所需运动距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京浩京强华科技发展有限公司 桂林理工大学 中国石油天然气第六建设有限公司 一种用于大型LNG低温储罐气顶升的罐顶平衡装置及方法