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申请/专利权人：直观外科手术操作公司
摘要：本申请题为“快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法”。一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
主权项：1.一种计算机辅助医疗设备，其包括：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂，所述一个或多个第一可重新定位元件用于定位所述第一可重新定位臂，所述第一可重新定位臂被配置为已安装了第一末端执行器；具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，所述一个或多个第二可重新定位元件用于定位所述第二可重新定位臂，所述第二可重新定位臂被配置为已安装了第二末端执行器；输入设备；被通信地耦接到所述第一可重新定位臂、所述第二可重新定位臂和所述输入设备的控制单元，所述控制单元被配置为：从所述输入设备接收命令，所述命令指示所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的至少一个的期望运动；发送一个或多个信号以基于所接收的命令致动所述一个或多个第一可重新定位元件；监控所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的所述至少一个的实际运动；确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过偏离阈值；以及响应于所述实际运动偏离所述期望运动超过所述偏离阈值：暂停所述第一可重新定位臂或所述第二可重新定位臂的运动；其中所述偏离阈值基于所述第一可重新定位臂的操作模式、所述第一末端执行器的操作模式、所述计算机辅助医疗设备的操作模式、所述第一可重新定位臂的运动类型或者所述第一末端执行器的运动类型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 直观外科手术操作公司 快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法
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