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申请/专利权人：安徽合力股份有限公司
摘要：本发明公开了一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法，具体涉及AGV技术领域，包括将像素坐标系与叉车的深度相机坐标系进行映射，对深度相机的外参标定；获取当前车体中心在世界坐标系下位姿，利用深度相机捕捉RGB‑DIR图像，对RGB或IR图像中的托盘进行检测和分割，定位到托盘腿部特征点及中线点像素坐标；关联托盘相关深度信息，计算托盘在世界坐标系中的坐标，计算出托盘的姿态；安装设计的局部路径规划算法形成局部路径，完成末端作业。本发明公开了从RGBIR图像到AGV末端作业时的托盘识别算法流程；利用托盘检测算法和托盘孔检测算法以及通过预训练的红外图像识别神经网络模型，完成基于红外和RGB图像识别的托盘检测和分割。
主权项：1.一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法，其特征在于：具体的操作如下：S1：将深度相机固定安装在叉车上，并使得叉车取货时托盘区域能落在深度相机画面中；采用棋盘格将像素坐标系与叉车的深度相机坐标系进行映射，基于张正友标定法对深度相机的外参标定；S2：待AGV车体到达取货前置点，获取当前车体中心在世界坐标系下位姿，并根据实际作业场景中的托盘高度，叉尖举升使得深度相机能够捕捉RGB-DIR图像，对RGB或IR图像中的托盘进行检测和分割，定位到托盘腿部特征点及中线点像素坐标；S3：根据S2中的托盘腿部特征点及中线点像素坐标，关联托盘相关深度信息，计算托盘在世界坐标系中的坐标，通过像素坐标之间的转换关系计算出托盘的姿态；S4：根据S3计算的托盘在世界坐标系中的姿态，安装设计的局部路径规划算法形成局部路径，AGV跟踪期望路径到达目标点完成末端作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽合力股份有限公司 一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法
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