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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)
摘要：本发明提供一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括：主骨，其包括多段变形段和弹性杆，每一变形段包括多个磁性分隔盘和可弯曲的连接管，每一变形段中位于最前端的磁性分隔盘固定连接连接管的前端、其他各磁性分隔盘依次可滑动的套设于连接管上，磁性分隔盘互斥的非接触排列，各连接管依次嵌套滑动连接；以及传动机构，其包括多个绳索组和多个传动管。本发明的有益效果：通过拉动各传动管可带动各连接管伸缩，改变机器人的长度；同时通过单独控制拉动各个绳索，改变每根绳索的长度，使每一个变形段弯曲；如此可以准确控制每一变形段的长度和弯曲幅度，从而精确机器人指定位置连续弯曲，可以适应未知复杂环境。
主权项：1.一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于，包括：主骨，其包括多段变形段和弹性杆，每一所述变形段包括多个磁性分隔盘和可弯曲的连接管，每一所述变形段中位于最前端的所述磁性分隔盘固定连接所述连接管的前端、其他各所述磁性分隔盘依次可滑动的套设于所述连接管上，且每一所述变形段的所有磁性分隔盘互斥的非接触排列，各所述变形段的所述连接管依次嵌套滑动连接，所述弹性杆穿过所有变形段的连接管且前端连接最前端的所述连接管；以及传动机构，其包括多个绳索组和多个传动管，其中每个绳索组包括多根绳索，每一所述绳索组的所有绳索前端连接一所述变形段的最前端的所述磁性分隔盘且穿过后方的所有磁性分隔盘，所有传动管依次可滑动的嵌套连接，且每一所述传动管连接一所述变形段的连接管。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种仿蚯蚓变长度连续体机器人
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