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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种基于单目深度估计和地面特征点匹配的飞行器导航方法。所述方法包括：根据单目深度估计网络模型对正下视变换后的实时图进行深度估计，得到深度图并将深度图转化为地面高度图；利用图像匹配算法对基准图和正下视变换后的实时图进行特征点提取并根据提取的特征点，建立特征点之间的映射关系；根据高度图信息，提取分布在地面区域的特征点对，并将正下视变换后的坐标根据映射关系反投影到原始实时图上得到原始实时图上的特征点集合；利用平面投影变换模型去除原始实时图上的特征点集合中的外点后根据剩余内点集合估计飞行器当前的位置及姿态，实现视觉导航。采用本方法能够利用单目深度估计实现视觉导航。
主权项：1.一种基于单目深度估计和地面特征点匹配的飞行器导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取空天遥感图像数据集；所述空天遥感图像数据集包括多个空天飞行器对地拍摄的光学图像以及对应的深度图像；根据所述空天遥感图像数据集对单目深度估计网络进行训练，得到单目深度估计网络模型；利用空天飞行器实时对地拍摄获取原始实时图，对所述原始实时图进行正下视变换，得到正下视变换后的实时图；根据所述单目深度估计网络模型对所述正下视变换后的实时图进行深度估计，得到深度图并将所述深度图转化为地面高度图；以空天飞行器事前拍摄的光学图像作为基准图，利用图像匹配算法对所述基准图和所述正下视变换后的实时图进行特征点提取并根据提取的特征点构建特征描述符；利用所述特征描述符建立特征点之间的映射关系；根据所述地面高度图获取地面区域的剩余特征点集合，将所述剩余特征点集合中正下视变换后的坐标根据映射关系反投影到原始实时图上得到原始实时图上的特征点集合；利用平面投影变换模型去除所述原始实时图上的特征点集合中的外点得到剩余内点集合，根据剩余内点集合估计飞行器当前的位置及姿态，实现视觉导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于单目深度估计和地面特征点匹配的飞行器导航方法
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