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申请/专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
摘要：本发明涉及一种基于4D毫米波雷达与视觉融合实现航迹关联的方法，其中，包括：提取获取到的点云聚类特征，以供后续进行关联处理；根据目标在关联上一帧的网络检测框中记录下的网络追踪id，将网络追踪id相等的目标与检测框进行关联处理；将网络追踪id不相等的目标与检测框与目标航迹实行最近邻关联；将多个聚类与一个目标进行关联处理；待上述步骤完成关联匹配后，对剩余未关联的目标与聚类进行全局匈牙利匹配处理；针对未被匹配关联的聚类，则直接删除。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，其测速精度有效提升，可准确跟踪较远处的目标，相比于全局的最优匹配，降低了复杂度。
主权项：1.一种基于4D毫米波雷达与视觉融合实现航迹关联的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）提取获取到的点云聚类特征，以供后续进行关联处理；（2）根据目标在关联上一帧的网络检测框中记录下的网络追踪id，将网络追踪id相等的目标与检测框进行关联处理；（3）将网络追踪id不相等的目标与检测框与目标航迹实行最近邻关联；（4）将多个聚类与一个目标进行关联处理；（5）待步骤（2）至（4）完成关联匹配后，对剩余未关联的目标与聚类进行全局匈牙利匹配处理；针对未被匹配关联的聚类，则直接删除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 基于4D毫米波雷达与视觉融合实现航迹关联的方法
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