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申请/专利权人：中国铁建电气化局集团有限公司;北京中铁建电气化设计研究院有限公司
摘要：本公开涉及一种异物清除方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标区域内的接触网和异物的点云数据；对所述点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径；控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割。本公开通过获取接触网和异物的点云数据，确定接触网与异物的交线的位置，进而根据交线的位置规划切割路径，控制激光发射器发射激光完成对异物的切割，能够代替传统的人工清理的方式，实现对悬挂或缠绕在接触网上的异物的自动清理，清理效率较高，从而确保列车运行过程中车顶的受电弓始终与接触线贴合，维持用电供应，保证列车的行驶安全。
主权项：1.一种异物清除方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域内的接触网和异物的多组点云数据；对所述多组点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置；基于所述交线的位置和预设的切割规则规划切割路径，所述切割路径与所述交线之间存在预设距离；控制激光发射器发射激光，以使激光沿所述切割路径对所述异物进行切割，所述激光包括经过耦合的切割激光和指示激光；基于所述指示激光的反射率，判断所述指示激光的照射位置是否位于所述接触网上；若所述照射位置位于所述接触网上的同一位置的持续照射时长达到预设时长，则控制所述激光发射器暂停发射激光；所述对所述多组点云数据进行分析，确定所述接触网与所述异物的交线的位置，包括：对所述多组点云数据进行特征提取，得到多个点云特征；基于所述多个点云特征之间的相似度对所述多组点云数据进行分类，得到所述接触网的第一点云数据和所述异物的第二点云数据，所述多组点云数据中第一点云数据之间的相似度大于第二点云数据之间的相似度；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述接触网与所述异物的交线的位置。
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