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申请/专利权人：株式会社三丰

摘要：提供了一种用于机器人的补充计量位置确定系统。机器人包括活动臂结构和运动控制系统，运动控制系统被配置为以机器人精度即，基于机器人中包括的传感器控制端部工具位置。补充系统包括相机和2D标尺，它们中的每一个都附接到活动臂结构例如，附接到臂部和或旋转关节上。相机可操作以采集用于确定标尺的相对位置的图像。标尺可以耦合到旋转关节例如，可用于确定旋转运动以及横向于旋转轴线的任何运动和或耦合到臂部例如，可用于确定臂部的任何弯曲或扭曲。此类信息可用于实现更高的精度例如，用于机器人的测量操作和或控制等。

主权项：1.一种机器人系统，包括：机器人，其包括：活动臂结构，其包括：第一臂部，在所述第一臂部的近端处安装有第一旋转关节，所述第一旋转关节具有第一旋转轴线，其中所述第一臂部具有位于所述第一臂部的远端处的第二旋转关节，所述第二旋转关节具有第二旋转轴线；第二臂部，在所述第二臂部的近端处安装有所述第二旋转关节，这样使得所述第二臂部围绕所述第二旋转关节旋转；和用于安装端部工具的端部工具安装结构，其中所述端部工具安装结构位于所述活动臂结构的远端附近；和运动控制系统，被配置为至少部分地基于使用所述机器人中包含的旋转传感器分别感测和控制所述第一臂部和第二臂部围绕所述第一旋转关节和第二旋转关节的角位置，以被定义为机器人精度的精度水平来控制所述端部工具的端部工具位置；以及补充计量位置确定系统，其包括：第一二维2D标尺和第二二维2D标尺，分别在第一二维2D标尺耦合位置和第二二维2D标尺耦合位置处耦合到所述活动臂结构，每个二维2D标尺包括标称平面基底和分布在所述平面基底上的多个相应的可成像特征；用于在图像采集时间采集所述第一二维2D标尺的图像的第一相机，其中所述第一相机限定第一参考位置，并且所述第一相机在第一相机耦合位置处耦合到所述活动臂结构；用于在所述图像采集时间采集所述第二二维2D标尺的图像的第二相机，其中所述第二相机限定第二参考位置，并且所述第二相机在第二相机耦合位置处耦合到所述活动臂结构；和计量处理部，其被配置为：至少部分地基于由所述第一相机在第一图像采集时间采集的所述第一二维2D标尺的第一图像来确定所述第一二维2D标尺的第一相对位置；和至少部分地基于由所述第二相机在所述第一图像采集时间采集的所述第二二维2D标尺的第一图像来确定所述第二二维2D标尺的第一相对位置。

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权利要求：

百度查询： 株式会社三丰 具有补充计量位置确定系统的机器人系统