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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明公开了一种月面无结构化环境复杂光照条件下远距离障碍识别方法，首先构建月面障碍目标检测网络；然后构建月面障碍图像样本数据集，利用月面障碍图像样本数据集对月面障碍目标检测网络进训练，得到月面障碍目标检测模型；再采集月面障碍图像，并将该月面障碍图像送入到月面障碍目标检测模型中，最终完成月面障碍检测。相较于传统图像特征提取方法，本发明方法参数量更少、计算速度更快、更加轻量化。

主权项：1.一种月面无结构化环境复杂光照条件下远距离障碍识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建月面障碍目标检测网络；所述月面障碍目标检测网络由7个卷积单元、1个ECA注意力机制单元、1个SPPF空间金字塔池化层、2个上采样层、4个Concat特征融合层、2个C3-2单元、2个CBS类别平衡采样单元、6个C3-1单元以及3个目标检测头组成；第1个卷积单元的输入形成月面障碍检测网络的输入，第1个卷积单元的输出连接第2个卷积单元的输入，第2个卷积单元的输出连接第1个C3-1单元的输入，第1个C3-1单元的输出连接第3个卷积单元的输入，第3个卷积单元的输出连接第1个C3-2单元的输入，第1个C3-2单元的输出连接第4个卷积单元的输入，第4个卷积单元的输出连接第2个C3-2单元的输入，第2个C3-2单元的输出连接第5个卷积单元的输入，第5个卷积单元的输出连接第2个C3-1单元的输入，第2个C3-1单元的输出连接第1个ECA注意力机制单元的输入，第1个ECA注意力机制单元的输出连接SPPF空间金字塔池化层的输入；SPPF空间金字塔池化层的输出连接第1个CBS类别平衡采样单元的输入，第1个CBS类别平衡采样单元的输出连接第1个上采样层的输入，第1个上采样层的输出和第2个C3-2单元的输出分别连接第1个Concat特征融合层的两个输入，第1个Concat特征融合层的输出连接第3个C3-1单元的输入，第3个C3-1单元的输出连接第2个CBS类别平衡采样单元的输入，第2个CBS类别平衡采样单元的输出连接第2个上采样层的输入，第2个上采样层的输出和第1个C3-2单元的输出分别连接第2个Concat特征融合层的两个输入，第2个Concat特征融合层的输出连接第4个C3-1单元的输入，第4个C3-1单元的输出连接第6个卷积单元的输入，第6个卷积单元的输出和第2个CBS类别平衡采样单元的输出分别连接第3个Concat特征融合层的两个输入，第3个Concat特征融合层的输出连接第5个C3-1单元的输入，第5个C3-1单元的输出连接第7个卷积单元的输入，第7个卷积单元的输出和第1个CBS类别平衡采样单元的输出分别连接第4个Concat特征融合层的两个输入，第4个Concat特征融合层的输出连接第6个C3-1单元的输入；第1个目标检测头的输入连接第4个C3-1单元的输出，第2个目标检测头的输入连接第5个C3-1单元的输出，第3个目标检测头的输入连接第6个C3-1单元的输出，第1个目标检测头的输出、第2个目标检测头的输出和第3个目标检测头的输出共同形成月面障碍目标检测网络的输出；步骤2：构建月面障碍图像样本数据集，利用月面障碍图像样本数据集对步骤1构建的月面障碍目标检测网络进训练，得到月面障碍目标检测模型；步骤3；采集月面障碍图像，并将该月面障碍图像送入到步骤2得到的月面障碍目标检测模型中，完成月面障碍检测。

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权利要求：

百度查询： 西北工业大学 月面无结构化环境复杂光照条件下远距离障碍识别方法