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申请/专利权人：大连海事大学;哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开了一种DoS攻击下的无人艇事件触发量化一致性控制方法，建立了考虑外部环境干扰和由通信网络传输时滞引起的输入延迟的无人艇的状态空间模型，并将其转化，利用转化后的无输入延迟模型，建立了无人艇的输出反馈状态观测器，针对状态不能直接策略的情况，利用状态观测器重构无人艇状态。同时建立了均匀量化器，有效减少通信频率和对带宽的占用。基于无人艇状态空间模型的通信网络拓扑图，获取无人艇在DoS网络攻击持续时间内的攻击误差，构建事件触发条件，并建立了基于无人艇的事件触发量化的一致性充分条件的一致性协议，能够实现在多种复杂通信情况下，使多无人艇保持一致性。极大地提升了无人艇的控制性能，能够抵抗多通道受独立DoS攻击的情况，为无人艇的广泛应用提供了重要的技术支撑。
主权项：1.一种DoS攻击下的无人艇事件触发量化一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：构建考虑外部环境干扰和由通信网络传输时滞引起的输入延迟的无人艇的状态空间模型，并将所述无人艇的状态空间模型转化为无输入延迟模型，以获取无人艇的实时运动状态；所述运动状态包括无人艇的横向速度、艏向速度、艏向角、横摇速度和横摇角；S2：根据所述无输入延迟模型，构建用于对无人艇的运动状态进行估计的无人艇的输出反馈状态观测器，以获取无人艇的运动状态的估计值；S3：根据所述无人艇的运动状态的估计值，构建用于对无人艇的运动状态进行量化的均匀量化器，获取量化后的无人艇的运动状态；S4：获取基于所述无人艇的状态空间模型的无人艇通信网络拓扑图，以获取拉普拉斯矩阵；S5：根据所述无人艇通信网络拓扑图，获取无人艇通信网络拓扑图中的通道的DoS网络攻击持续时间；以获取无人艇在DoS网络攻击持续时间内的攻击误差；S6：根据所述攻击误差、量化后的无人艇的运动状态、拉普拉斯矩阵，构建事件触发条件；S7：根据所述事件触发条件，基于无人艇的事件触发量化的一致性充分条件，构建一致性协议，以实现对无人艇的一致性控制。
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百度查询： 大连海事大学 哈尔滨工程大学 一种DoS攻击下的无人艇事件触发量化一致性控制方法
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