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申请/专利权人：荣耀终端有限公司
摘要：本申请提供一种位姿优化方法及电子设备，涉及计算机视觉技术，该方法可以优化电子设备的位姿。该方法应用于电子设备，包括：通过惯性测量单元采集惯性位姿，通过主摄镜头采集第一图像，通过广角镜头采集第二图像；对第一图像的第一特征点与第二图像的第二特征点进行匹配，得到图像特征点匹配结果；对各时刻采集的多帧第二图像中的特征点进行跟踪，得到各时刻的第二图像的特征跟踪信息；基于各时刻采集的第一图像和第二图像，及图像特征点匹配结果和特征跟踪信息，计算得到各时刻第一图像和第二图像中特征点的深度信息；根据深度信息计算得到电子设备的相机位姿，基于预设约束关系采用相机位姿对惯性位姿进行优化，得到优化后的惯性位姿。
主权项：1.一种位姿优化方法，应用于电子设备，所述电子设备包括主摄镜头、广角镜头和惯性测量单元，其特征在于，所述方法包括：通过所述惯性测量单元采集所述电子设备的惯性位姿，通过所述主摄镜头采集第一图像，通过所述广角镜头采集第二图像；对所述第一图像的第一特征点与所述第二图像的第二特征点进行匹配，得到图像特征点匹配结果；其中，所述第一特征点由所述第一图像进行特征提取得到，所述第二特征点由所述第二图像进行特征提取得到，所述图像特征点匹配结果用于关联所述第一图像和所述第二图像中相匹配的特征点；对各时刻采集的多帧所述第二图像中的第二特征点进行跟踪，得到各时刻的所述第二图像的特征跟踪信息；其中，所述特征点跟踪信息用于关联所述第二图像中相同的特征点；基于各时刻采集的所述第一图像和所述第二图像，以及所述图像特征点匹配结果和所述特征跟踪信息，计算得到各时刻所述第一图像和所述第二图像中特征点的深度信息；根据所述深度信息计算得到所述电子设备的相机位姿，基于预设约束关系采用所述相机位姿对所述惯性位姿进行优化，得到优化后所述电子设备的惯性位姿；其中，基于所述预设约束关系转换相机坐标系中的相机位姿得到的惯性坐标系中的惯性位姿，与所述电子设备的惯性位姿相同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 荣耀终端有限公司 一种位姿优化方法及电子设备
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