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申请/专利权人：泉州装备制造研究所;浙江大学
摘要：本发明公开了航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法，涉及航空发动机制造领域，包括按以下步骤进行：通过计算得到等价加工孔及其对应的末端执行器加工位姿参数，构造等价加工孔制孔路径规划问题的目标函数，建立航空发动机短舱声衬机器人多主轴制孔路径优化模型，求解得到最优制孔路径，提出通过筛选初始化种群的个体，将最小的个个体作为种群个体进行初始化。本发明获得多主轴制孔末端执行器的最短移动路径，便于保障声衬孔制孔的效率和加工安全性，从而缩短航空发动机短舱声衬零件的制造周期。
主权项：1.航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法，其特征在于：按以下步骤进行：S1，通过等价加工孔布局优化和末端执行器加工位姿计算，得到k个等价加工孔及其对应的末端执行器加工位姿参数；定义第i个等价加工孔的末端执行器加工位姿参数六元组为；采用表示制孔过程中等价加工孔的加工顺序，，构造等价加工孔制孔路径规划问题的目标函数，规划的目标就是在加工顺序构成的状态空间内找到令目标函数最小化的加工顺序； （1）其中： 为等价加工孔位置坐标， 为用ZXY欧拉角表示的末端执行器加工姿态； 为在某等价加工孔加工顺序时，第和个等价加工孔之间的距离，； 分别为第和个等价加工孔的ZXY欧拉角的差值，，，； 和是平衡路径长短和末端执行器加工姿态平滑程度而设定的权重； 分别为ZXY欧拉角差值的权重系数；S2，以制孔路径和末端执行器姿态平滑程度的加权和这一综合评价指标的倒数为适应度函数，建立航空发动机短舱声衬机器人多主轴制孔路径优化模型；采用遗传优化算法，求解得到最优制孔路径； （2）S3，提出通过筛选初始化种群的个体，在初始化种群时，生成等价加工孔加工顺序种群规模的倍的个体；将最小的个个体作为种群个体进行初始化。
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权利要求：
百度查询： 泉州装备制造研究所 浙江大学 航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器路径规划方法
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