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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本申请公开了一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于无人机编队的期望编队队形，结合无人机编队中长机的长机运动状态信息，确定僚机在地面坐标系下的期望轨迹，然后结合僚机在地面坐标系下基于控制量的受扰动力学模型得到轨迹跟踪误差受扰动力学模型，并基于广义比例积分观测器设计干扰观测器用于对集总干扰进行估计和补偿，最终得到僚机的控制量以控制僚机运动。该方法提高了无人机编队控制系统的控制效果和主动抗干扰能力，该方法具有更高精度的干扰估计效果和控制性能，拓宽了能够处理的干扰类型和所提方法的适用范围。
主权项：1.一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述无人机抗干扰编队控制方法包括对于无人机编队中的任意第i架僚机：基于无人机编队的期望编队队形，结合所述无人机编队中长机的长机运动状态信息，确定所述僚机在地面坐标系下的期望轨迹；建立所述僚机在地面坐标系下基于控制量的受扰动力学模型，并结合所述僚机的期望轨迹得到所述僚机的轨迹跟踪误差受扰动力学模型其中，表示所述僚机在地面坐标系下x轴的轨迹跟踪误差，表示所述僚机在地面坐标系下y轴的轨迹跟踪误差；表示与所述僚机的控制量相关的x轴虚拟控制量，表示与所述僚机的控制量相关的y轴虚拟控制量；表示与僚机的控制量无关的x轴集总干扰，表示与僚机的控制量无关的y轴集总干扰；基于广义比例积分观测器分别设计x轴和y轴的干扰观测器，利用x轴的干扰观测器估计x轴集总干扰的估计值以及轨迹跟踪误差的变化率的估计值利用y轴的干扰观测器估计y轴集总干扰的估计值以及轨迹跟踪误差的变化率的估计值根据轨迹跟踪误差受扰动力学模型，构造基于集总干扰的估计值和轨迹跟踪误差变化率的估计值的复合动态逆主动抗扰编队控制器，将利用干扰观测器得到的估计值代入所述复合动态逆主动抗扰编队控制器，得到所述僚机的控制量以控制所述僚机运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法
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