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申请/专利权人：广东电网有限责任公司广州南沙供电局
摘要：本发明公开了一种点云角点特征的快速提取和聚类方法，本发明运用于点云角点特征提取器中角点识别、角点聚类耗时、点云描述的问题，能够更加高效提取点云，并对当前帧信息进行描述的一种点云角点特征提取器，确保提取器能够实时运行的同时，进一步实现能够描述当前帧的特征，为3D建模、3D目标检测提供有用的预处理；本发明可以解决点云中的噪声点、点云识别性弱的缺点，不需要大量样本训练，提升了特征提取器的泛化能力，能够提取一帧点云中的角点特征从而为点云的后续处理提供便捷，并且本发明采用的以容器为单位聚类的操作也大大提升了点云聚类的效率和准确性。
主权项：1.一种点云角点特征的快速提取和聚类方法，运用于点云角点特征提取器，其特征在于，包括以下的步骤：S1：将点云按照俯仰角度划分雷达扫描线数量个数的雷达扫描线编号，确保每个点都被分布在对应的扫描线上；S2：在扫描线上进行取点，保证同一类角点保持在同一方位上，并计算出当前点的曲率；S3：以雷达传感器为中心进行区域划分，每条线都提取角点，根据曲率判断当前点是否是角点，如果曲率在特定阈值区间在，则计算该点的方位角存入对应的容器为后续快速聚类做准备；S4：对每个容器内点云进行聚类，而不是对一帧中整片点云直接进行聚类，因此可以大大加快聚类速度，包括初始化、分配、更新、迭代和结束的流程；S5：如果当前容器满足聚类条件，则加入相邻容器的点再次判断，是否满足两个容器中的同一类聚类中心之间的距离小于2倍的距离阈值，满足条件的话即合并为同一类，按照上一步聚类方法遍历相邻容器，然后移步到下一个容器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司广州南沙供电局 一种点云角点特征的快速提取和聚类方法
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