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申请/专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
摘要：本发明涉及乳腺超声扫查技术领域，具体是一种全自动乳腺超声双臂扫查方法、装置及控制系统，包括以下步骤：获取胸部区域的深度图像，并对深度图像进行三维重建，以构成三维重建模型；根据三维重建模型生成超声探头在乳腺上进行扫查的扫查轨迹；在乳腺上对称布置两个机械臂，两个机械臂上的超声探头沿扫查轨迹对该乳腺进行对称扫查，以实现双臂扫查；本发明能够在乳腺超声扫查的过程中，避免乳腺因受力不均而发生大位移，提高扫查的准确性。
主权项：1.一种全自动乳腺超声双臂扫查方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取胸部区域的深度图像，并对深度图像进行三维重建，以构成乳腺三维重建模型；S2、根据乳腺三维重建模型生成超声探头在乳腺上进行扫查的扫查轨迹；S3、在乳腺上对称布置两个机械臂，两个机械臂上的超声探头沿扫查轨迹对该乳腺进行对称扫查，以实现双臂扫查；S31、在乳腺上以该乳腺的乳头所在的铅垂轴为对称轴轴对称布置两个机械臂，其中一个机械臂作为主扫查臂，并沿着一条扫查轨迹执行扫查任务；另一个机械臂作为辅助臂，同时沿着另一条对称的扫查轨迹采用同样的力挤压乳腺；两个超声探头处于对称的状态；S32、通过重力补偿使安装在机械臂上的六维力传感器直接读取超声探头的受力，然后计算期望接触力和实际接触力之间的接触力差值；S33、根据超声探头在同一条扫查轨迹上相邻的两个路径点之间的速度差值，得到该超声探头的初始移动速度；S34、结合接触深度，调整所需的超声探头的移动速度，实现力-速度的力控模式；接触力差值的计算公式如下： ；其中，FZ表示六维力传感器在Z轴方向上的读数，即实际接触力，且Z轴正方向竖直向上；FCe表示期望接触力；FZe表示期望接触力和实际接触力之间的接触力差值；力控模式的表示如下： ；其中，Vzk+1表示超声探头在k+1时刻位于扫查轨迹路径点处的法线速度；Vzk表示超声探头在k时刻位于扫查轨迹路径点处的法线速度；Cz1和Cz2均为可调参数。
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权利要求：
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