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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。

主权项：1.一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，其特征在于：它包括T字形支腿安装架（A）、三个支腿机构（B）、大腿驱动机构（C）和三个小腿驱动机构（D）；所述的T字形支腿安装架（A）安装在无人飞行器（2）的底部；所述的三个支腿机构（B）分别安装在T字形支腿安装架（A）的三个支脚的端部，其中处于前方的两个支腿机构（B）分别作为左支腿机构和右支腿机构，处于后方的支腿机构（B）作为后支腿机构；每个小腿驱动机构（D）对应一个支腿机构（B）设置，三个小腿驱动机构（D）分别安装在T字形支腿安装架（A）的三个支脚处，并靠近各自的支腿机构（B）处设置，所述的大腿驱动机构（C）安装在T字形支腿安装架（A）上；每个支腿机构（B）包括支撑大腿和支撑小腿（11），所述的支撑大腿与T字形支腿安装架（A）支脚的侧壁之间形成平行四边形框架结构，并在大腿驱动机构（C）的作用下可相对于T字形支腿安装架（A）支脚的侧壁上下摆动；所述的支撑小腿（11）铰连接在支撑大腿的平行四边形框架上，并在小腿驱动机构（D）的驱动下左右摆动；所述的T字形支腿安装架（A）包括横向支撑架（3）与纵向支撑架（4），所述的横向支撑架（3）为对称式结构，横向支撑架（3）的中间位置安装在纵向支撑架（4）的一端端部；所述的横向支撑架（3）包括两片相对设置的横向安装板（3-1），两片横向安装板（3-1）之间留有一定的安装空隙Ⅰ（3-2），每片横向安装板（3-1）的两侧侧壁处分别设置有上连接耳Ⅰ（3-1-3）和下连接耳Ⅰ（3-1-4）；所述的纵向支撑架（4）包括两片相对设置的纵向安装板（4-1），所述的两片纵向安装板（4-1）之间留有一定的安装空隙Ⅱ（4-2）；每片纵向安装板（4-1）尾端的侧壁上设置有上连接耳Ⅱ（4-1-3）和下连接耳Ⅱ（4-1-4）；左支腿机构铰接在横向支撑架（3）左端的上连接耳Ⅰ（3-1-3）和下连接耳Ⅰ（3-1-4）上，右支腿机构铰接在横向支撑架（3）右端的上连接耳Ⅰ（3-1-3）和下连接耳Ⅰ（3-1-4）上，后支腿机构铰接在纵向支撑架（4）尾端的上连接耳Ⅱ（4-1-3）和下连接耳Ⅱ（4-1-4）上；所述的支撑大腿包括两根相对设置的上连杆（5）、两根相对设置的下连杆（6）、两根相对设置的竖向连杆（7）、销轴Ⅰ（8）、销轴Ⅱ（9）、销轴Ⅲ（10）和两根扭簧（19）；所述两根上连杆（5）的一端分别铰接在两片横向安装板（3-1）的上连接耳Ⅰ（3-1-3）上或两片纵向安装板（4-1）的上连接耳Ⅱ（4-1-3）上，两根上连杆（5）的另一端分别与两根竖向连杆（7）的顶端通过同一根销轴Ⅰ（8）铰连接，两根竖向连杆（7）的底端分别与两根下连杆（6）的一端通过同一根销轴Ⅱ（9）铰连接，两根下连杆（6）的另一端分别与两片横向安装板（3-1）的下连接耳Ⅰ（3-1-4）或两片纵向安装板（4-1）的下连接耳Ⅱ（4-1-4）通过同一根销轴Ⅲ（10）铰连接；在每根上连杆（5）与横向安装板（3-1）或纵向安装板（4-1）之间安装一个根扭簧（19），所述的扭簧（19）套装在上连杆（5）与横向安装板（3-1）的上连接耳Ⅰ（3-1-3）或纵向安装板（4-1）的上连接耳Ⅱ（4-1-3）所铰接的销轴上，扭簧（19）的一端插装在上连杆（5）上，扭簧（19）的另一端固定在横向安装板（3-1）上或纵向安装板（4-1）上；所述支撑小腿（11）的腿部套在销轴Ⅱ（9）上，并处于两根竖向连杆（7）之间的位置处；所述的大腿驱动机构（C）为绳驱机构，其包括俯仰驱动组件（14）、滚转驱动组件（15）、两根绳索（16）、两组前滑轮组件（17）和一组后滑轮组件（18）；所述的俯仰驱动组件（14）与滚转驱动组件（15）安装在纵向支撑架（4）的顶部，其中一组前滑轮组件（17）安装在左支腿机构、横向支撑架（3）与纵向支撑架（4）上，另外一组前滑轮组件（17）安装在右支腿机构、横向支撑架（3）与纵向支撑架（4）上，所述的两组前滑轮组件（17）对称设置；所述的后滑轮组件（18）安装在后支腿机构和纵向支撑架（4）上；其中一根绳索（16）的中间部分缠绕在滚转驱动组件（15）上，所述其中一根绳索（16）的两端分别穿过两组前滑轮组件（17）中的绳索滑轮后缠绕在俯仰驱动组件（14）上，另一根绳索（16）的一端反向缠绕在俯仰驱动组件（14）上，所述另一根绳索（16）的另一端穿过后滑轮组件（18）中的绳索滑轮后，并固定在纵向支撑架（4）上；所述的滚转驱动组件（15）通过绳索（16）用于驱动左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动；所述的俯仰驱动组件（14）通过绳索（16）用于驱动左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动，以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动。

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