首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:重庆长安汽车股份有限公司

摘要:本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统,包括以下步骤:获取当前车辆和用户的位置信息,以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息,以车辆的当前位置为起点,用户位置为终点,根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划;根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划;根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下,车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。

主权项:1.一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法,其特征在于,包括以下步骤:获取当前车辆和用户的位置信息,以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息,以车辆的当前位置为起点,用户位置为终点,根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划;根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划;根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划;其中:所述速度规划具体为:S31:设定速度边界[Vmin,Vmax];S32:依据车速边界进行速度离散,获得当前时刻的车速候选va=[Vmin:ΔV:Vmax],根据以下公式计算出功率流候选Pd: 其中mv为整车质量,g为重力加速度,f和Cd分别为滚动阻力系数和空气阻力系数,A为迎风面积,ρair为空气密度,va为当前时刻的车速候选集合,δ为旋转质量换算系数,θ为当前坡度角,ΔV为速度离散精度;S33:根据输出的低频参考路径计算路径距离dref,结合车速候选va=[Vmin,ΔV,Vmax],获得预估时间集合根据以下公式计算出预估能耗Energy:Energy=PdT;S34:确定综合优化函数,综合优化函数如下: 其中:dobst为车辆距离障碍物的距离,ω1为碰撞成本权重,ω2为能耗成本权重,Emax为当前时刻最大预估能耗;S35:根据最大加速度、最大减速度、安全边界的约束求解综合优化函数,确定使得综合优化函数最小的车速候选,即获得当前时刻的最优车速。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 重庆长安汽车股份有限公司 用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。