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申请/专利权人：浙江省白马湖实验室有限公司
摘要：本发明公开了一种基于RTK和IMU的无人驾驶装载机的高精度定位方法，根据当前时刻与上一时刻的状态观测量，推算装载机车辆速度、姿态变化角速度等信息，通过卡尔曼滤波器估计装载机车辆的当前时刻状态量，并根据观测状态量与估计状态量的误差，对组合定位滤波参数进行更新，修正观测到的装载机车辆位置和姿态后，输出定位结果，以简单易用的传统松组合定位方式实现了高精度的三维定位和姿态估计，克服了单一定位方案的稳定性和准确性不足的问题，并且获取的位置和姿态数据更为实时准确。
主权项：1.一种基于RTK和IMU的无人驾驶装载机的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1初始化组合定位的状态量并获取初始状态量；S2进入动态定位状态，采集RTK实时动态差分定位数据和IMU数据；S3根据当前时刻与上一时刻的状态观测量，推算装载机车辆运动变化信息；S4将状态量重组，构建各自的位置和速度组合的二维卡尔曼滤波器以及各自的角度和角速度组合的二维卡尔曼滤波器，预测装载机车辆的当前时刻状态量，并根据当前预测量与实际观测量的偏差，对组合定位滤波参数进行更新，对实际观测量进行滤波修正，分别将各自坐标轴的位置坐标和速度合成一个二维向量，构建各自的位置和速度组合的二维卡尔曼滤波器；由角度及得到的角速度各自组成二维向量，构建各自的角度和角速度组合的二维卡尔曼滤波器；S5修正观测到的装载机车辆位置和姿态后，输出定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江省白马湖实验室有限公司 一种基于RTK和IMU的无人驾驶装载机的高精度定位方法
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