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申请/专利权人：河南大学
摘要：本发明提出了一种拒绝服务注入下的单锚点机器人分布式协同定位方法，步骤如下：根据机器人是否拥有自身位置信息分为锚点机器人集和非锚点机器人集；利用雷达进行机器人间距离测量，并通过距离推算公式计算非锚点机器人与邻居机器人及任何虚拟位置之间的距离；通过重心坐标表示非锚点机器人的水平位置；构建满足重心坐标表示的虚拟凸包并进行凸包检测，通过邻居机器人接收到的位置估计信息进行位置迭代；在拒绝服务注入环境下对非锚点机器人的估计位置进行优化，满足拒绝服务攻击下的分布式定位。本发明是完全分布式的，只需要少量的在线计算即可实现整个机器人网络的定位，减少了能源损耗的风险；可以充分利用邻居机器人的历史信息，有更好的鲁棒性，适合复杂的定位环境。本发明仅需要一个的锚点机器人就可以实现对大规模的非锚点机器人的准确定位。
主权项：1.一种拒绝服务注入下的单锚点机器人分布式协同定位方法，其特征在于，其步骤如下：S1、根据机器人是否拥有自身位置信息分为锚点机器人集和非锚点机器人集；S2、利用雷达进行机器人间距离测量，并通过距离推算公式计算非锚点机器人与邻居机器人及任何虚拟位置之间的距离；S3、通过重心坐标表示非锚点机器人的水平位置；S4、构建满足重心坐标表示的虚拟凸包并进行凸包检测，通过邻居机器人接收到的位置估计信息进行位置迭代；S5、在拒绝服务注入环境下对非锚点机器人的估计位置进行优化，满足拒绝服务攻击下的分布式定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南大学 一种拒绝服务注入下的单锚点机器人分布式协同定位方法
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