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申请/专利权人：天津水运工程勘察设计院有限公司;交通运输部天津水运工程科学研究所

摘要：本发明公开了一种适用于浅水区域打捞船舶的监测系统，包括设置在船舶上的GPS、罗经、5个惯性测量单元、2个测深仪和计算机，5个惯性测量单元分别设置在5个监测点处，5个监测点分别位于4个角点和船舶中心，2个测深仪分别设置在船舶的左前部和右后部，计算机接收GPS、罗经、5个惯性测量单元和2个测深仪的监测数据并进行以下处理：1采用以下公式分别计算5个监测点处船底距海底的实时距离：ΔH＝h‑H‑d+heave，其中，ΔH为船底距海底的距离，h为姿态改正后的水深，H为船舶型深，d为测深仪安装高度；2预警：当监测数据超过设定阈值时，计算机发出预警。本发明能够实时监测船舶运动状态并提供预警信息，保证打捞施工作业安全。

主权项：1.一种适用于浅水区域打捞船舶的监测系统，其特征在于，包括设置在船舶上的GPS、罗经、5个惯性测量单元、2个测深仪和计算机，5个所述惯性测量单元分别设置在5个监测点处，5个监测点分别位于4个角点和船舶中心，2个所述测深仪分别设置在船舶的左前部和右后部，所述计算机接收所述GPS、所述罗经、5个所述惯性测量单元和2个所述测深仪的监测数据并进行以下处理：1采用以下公式分别计算5个监测点处船底距海底的实时距离：ΔH＝h-H-d+heave其中，ΔH为船底距海底的距离，H为船舶型深，d为测深仪安装高度，也是测深仪换能器底部到甲板面的距离，两个测深仪的安装高度相同，heave为船舶垂荡量，h为姿态改正后的水深，船舶各监测点位实时水深由测深仪测量水深结合各点位姿态数据进行计算： 其中，h1、h2、h3、h4、h0分别为第一角点、第二角点、第三角点、第四角点和中心点位置姿态改正后的对应水深，h1'、h'2分别为船舶左前方和右后方测深仪测量的实时水深，α为每个监测角点的横摇Roll变化，β为每个监测角点的纵摇Pitch变化；L、W、H分别为船舶型长、型宽和型深；2预警：预警信息包括：2.1船舶偏离设计位置的阈值报警；2.2船舶6个自由度分量阈值报警、三轴速度和加速度阈值报警；2.3船舶各监测点位船底至海底实时距离阈值报警；各阈值报警信息通过计算机传输至指挥中心；所述测深仪为单波束测深仪；所述惯性测量单元采用S260光纤惯导组合航姿系统。

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