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申请/专利权人：北京富吉瑞光电科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种云台的控制方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定。通过本申请，解决了相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。
主权项：1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流，包括：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到目标轴的当前旋转速度；结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京富吉瑞光电科技股份有限公司 云台的控制方法及装置、存储介质和处理器
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