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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。

主权项：1.一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据所述图像信息和所述点云信息构建所述车辆的可通行区域地图；基于所述可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成所述车辆的目标规划路径；基于所述目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；以及根据所述车辆的驾驶模式和所述车辆的当前状态对所述多个目标控制点进行横向控制，使得所述车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换；所述基于所述可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成所述车辆的目标规划路径，包括：从所述可通行区域地图提取可通行区域离散点、车道线、库位线和障碍物抽象点；对所述可通行区域离散点、所述车道线和所述障碍物抽象点进行行车最优路径搜索，得到行车路径规划；对所述可通行区域离散点、所述库位线和所述障碍物抽象点进行泊车最优路径搜索，得到泊车路径规划；根据所述行车路径规划和所述泊车路径规划得到所述车辆的目标规划路径；在所述驾驶模式为所述泊车模式时，对所述多个目标控制点进行横向控制，包括：基于预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法，对所述多个目标控制点进行横向控制，其中，所述预设的基于预瞄后轮前馈和反馈控制算法为： ；其中，为前轮转角，TarC为n个控制点目标曲率，为车身与目标控制点的位置偏差，为车身与目标控制点的夹角，为位置偏差调整系数，为角度偏差调整系数。

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