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申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种线驱动仿生金龙鱼，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括依次相连的头部，胸鳍以及仿生柔性线驱动尾部，所述头部为一个三维空心壳体，内部放置有电源、微储存器、控制模块和LED彩灯，所述第一胸鳍通过第一万向节与所述头部右侧连接，所述第二胸鳍通过第二万向节与所述头部左侧连接，所述背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干分别经过多次溶胶、凝胶固化成一体，所述头部靠近躯干的一端通过转动部分与仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端相连，所述转动部分实现金龙鱼巡游推进、左右拐弯的动作。本发明具有低噪低扰动、高仿生、灵活游动的优点，利用金龙鱼较高观赏价值的外形和优美高贵的游动姿态，能够应用水族馆观赏、教育科普等多个领域。

主权项：1.一种线驱动仿生金龙鱼，其特征在于，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括依次相连的头部、胸鳍和仿生柔性线驱动尾部，所述头部由第一头盖和第二头盖组成，所述第一头盖和第二头盖通过头部前端螺纹紧固件、头部后端螺纹紧固件和头部靠近躯干的一端处的第一支架固定，所述头部内部放置有防水密封仓，所述防水密封仓内部放置有经过特殊防水处理的电源、微储存器、控制模块和LED彩灯、电流传感器，所述电源对传感器和转动部分进行供电，所述控制模块实现对金龙鱼的驱动和传感器的总控制，第一胸鳍通过第一万向节与所述第一头盖连接，第二胸鳍通过第二万向节与所述第二头盖连接，所述头部靠近躯干的一端通过转动部分与仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端相连，所述仿生柔性线驱动尾部包括背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干，所述背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干分别经过多次溶胶、凝胶固化连接；所述头部远离躯干的一端处的竖直切面处延长出一定长度的矩形方槽，所述头部包括第一头盖和第二头盖，所述头部远离躯干的一端处挖有一个螺纹孔和通孔，所述螺纹孔和通孔为同心圆并通过一个螺纹紧固件连接，所述螺纹紧固件称为头部前端螺纹紧固件，位于第一头盖的螺丝头部具有一定厚度和重量，所述第一头盖通孔处挖掉一定厚度和大小的凹槽；所述第一胸鳍通过第一万向节与所述第一头盖连接，所述第二胸鳍通过第二万向节与所述第二头盖连接，所述第一万向节是由第一单体和第二单体组成，所述第一单体与第一头盖表面凹槽内的一个圆形凸台配合，所述第一单体与第一头盖通过螺纹紧固件连接，所述螺纹紧固件称为第一胸鳍螺纹紧固件，所述第二万向节是由第三单体和第四单体组成，所述第三单体与第二头盖表面凹槽内的一个凸台配合，所述第三单体与第二头盖通过螺纹紧固件连接，所述螺纹紧固件称为第二胸鳍螺纹紧固件，所述第一胸鳍本体一端与第一胸鳍连接器圆柱形基部相配合，所述第二胸鳍本体一端与第二胸鳍连接器圆柱形基部相配合；所述转动部分将所述头部和所述仿生柔性线驱动尾部两部分连接，所述转动部分从前往后看包括第一支架、竖直设置的转动部分本体、主舵盘、副舵盘、第二支架，其中，所述转动部分本体竖直设置在由所述第一支架开口和第二支架开口围成的区域内，所述仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端挖有一个矩形空腔，所述矩形方槽和所述转动部分被置于所述矩形空腔内，周围均被软体材料包围着，形成了一个圆筒状环，所述圆筒状环是正下方开有一条具有一定角度的缝隙的不封闭环形，所述矩形空腔为第二支架提供足够的空间便于转动部分的转动；所述仿生柔性线驱动尾部包括与鳍线效应结合的仿生线驱动肌腱，所述仿生线驱动肌腱是由一条柔软韧性材料不交叉穿过相邻第一碳片的两个圆孔对折实现的，以此类推，八条柔软韧性材料不交叉穿过第一碳片的相邻两个圆孔对折构成了金龙鱼的十六个仿生线驱动肌腱，所述第一碳片与第二碳片通过四条所述仿生线驱动肌腱相连，所述第一碳片与第三碳片通过四条所述仿生线驱动肌腱相连，所述第一碳片与第四碳片通过八条所述仿生线驱动肌腱相连，所述第二碳片、第三碳片和第四碳片的设置均有利于仿生线驱动肌腱方向的转向，分别伸入到背鳍、臀鳍和尾鳍中，在第一碳片与第二碳片中间、在第一碳片与第三碳片中间、在第一碳片与第四碳片中间，每条仿生线驱动肌腱上均固定一个椭圆形垫圈，所述仿生线驱动肌腱与第二碳片、第三碳片、第四碳片截面的圆孔相交处用溶胶、凝胶固定。

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