龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：广东工业大学;南开大学深圳研究院
摘要：本申请公开了一种微定位系统中运动学矩阵的获取方法及系统，微定位系统中包括末端执行器，末端执行器上放置有目标物。利用图像采集设备采集末端执行器运动时目标物的第一图像和第二图像，采集第一图像的第一时刻早于采集第二图像的第二时刻。利用尺度不变特征变换算法从第一图像和第二图像中提取特征点并进行特征点匹配，获得第一图像和第二图像中的相同特征点，并根据相同特征点之间的对应关系获取末端执行器的姿态。基于末端执行器姿态与采集的移动关节线性运动位移之间的运动关系对运动学矩阵进行标定。如此，基于尺度不变特征变换算法获得的运动学矩阵较为精确，还可基于运动学矩阵实现末端执行器姿态的精确测量和末端执行器的精准控制。
主权项：1.一种微定位系统中运动学矩阵的获取方法，其特征在于，所述微定位系统中包括末端执行器，所述末端执行器上放置有目标物，所述方法包括：获取图像采集设备采集的所述末端执行器运动时所述目标物的第一图像和第二图像；所述第一图像的拍摄时刻为第一时刻，所述第二图像的拍摄时刻为第二时刻，所述第一时刻早于所述第二时刻；基于尺度不变特征变换算法提取所述第一图像中的第一特征点集合和所述第二图像中的第二特征点集合，获取所述第一特征点集合与所述第二特征点集合中相同的目标特征点；基于所述目标特征点分别在所述第一图像和所述第二图像中的坐标，计算所述末端执行器的姿态；所述末端执行器的姿态包括所述末端执行器的线性运动位移和所述末端执行器的旋转角度；获取在所述第一时刻和所述第二时刻之间的所述微定位系统中移动关节的线性运动位移；基于所述末端执行器的姿态和所述移动关节的线性运动位移拟合运动学矩阵；其中，所述末端执行器的姿态为所述移动关节的线性运动位移与所述运动学矩阵的乘积。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 南开大学深圳研究院 一种微定位系统中运动学矩阵的获取方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号