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申请/专利权人：日立建机株式会社

摘要：作业机械的控制装置构成为，在进行了旋转操作的情况下，确定斗杆的前端部的动作开始位置、以及该位置与货斗的侧部之间的干涉防止位置，在从动作开始位置至干涉防止位置的范围中，运算越接近干涉防止位置变得越大且在干涉防止位置处成为干涉防止高度的下限值。控制装置在旋转体的动作过程中，将斗杆的操作设为无效，并且以使斗杆的前端部的高度不会低于下限值的方式控制动臂以及旋转体的动作。控制装置在斗杆的前端部越过干涉防止位置的情况下，将斗杆的操作设为有效。控制装置以使根据斗杆的操作而动作的斗杆的前端部的高度不会低于干涉防止高度的方式控制动臂和斗杆中的至少一方的动作。

主权项：1.一种作业机械，具有：行驶体；以相对于所述行驶体能够旋转的方式设置的旋转体；安装于所述旋转体并具有动臂、斗杆以及铲斗的作业装置；检测所述作业装置的姿势的姿势检测装置；获取被装载机械的货斗的位置的货斗位置获取装置，该被装载机械供由所述作业装置挖掘出的挖掘物装载；用于操作所述斗杆的斗杆操作装置；用于操作所述旋转体的旋转操作装置；和控制所述作业装置以及所述旋转体的动作的控制装置，所述作业机械将挖掘出的对象物向具有底部以及多个侧部且上表面开放的所述货斗装载，所述作业机械的特征在于，所述控制装置构成为，基于由所述货斗位置获取装置获取的所述货斗的位置，作为干涉防止高度而运算不会使所述货斗与所述作业装置干涉的所述斗杆的前端部的高度，判断干涉防止控制执行条件是否成立，该干涉防止控制执行条件包括，进行了使所述铲斗向所述货斗的所述侧部接近的方向上的旋转操作，在判断为所述干涉防止控制执行条件成立的情况下，基于由所述姿势检测装置检测到的所述作业装置的姿势，确定动作开始位置，并且确定干涉防止位置，该动作开始位置是，所述干涉防止控制执行条件成立时的所述斗杆的前端部的周向上的位置，该干涉防止位置是，在所述动作开始位置与所述货斗的所述侧部之间不会使所述货斗和所述作业装置干涉的所述斗杆的前端部的旋转方向上的角度位置，在所述旋转体的从该确定出的所述动作开始位置至所述干涉防止位置的动作范围中，运算越接近所述干涉防止位置变得越大且在所述干涉防止位置处成为所述干涉防止高度的、与所述斗杆的前端部的旋转方向上的角度位置相应的所述作业装置的高度方向上的下限值，在所述旋转体的从所述动作开始位置至所述干涉防止位置的动作过程中，将基于所述斗杆操作装置进行的所述斗杆的操作设为无效，并且以使所述斗杆的前端部的高度不会低于所述下限值的方式控制所述动臂以及所述旋转体的动作，判断所述斗杆的操作的有效化条件是否成立，该有效化条件包括，所述斗杆的前端部在到达了超过所述干涉防止高度的高度的状态下到达了越过所述干涉防止位置的旋转方向上的角度位置，在所述有效化条件成立的情况下，将基于所述斗杆操作装置进行的所述斗杆的操作设为有效，判断所述铲斗在旋转越过所述干涉防止位置之后俯视下是否从所述货斗的所述侧部通过，在没有判断为所述铲斗从所述货斗的所述侧部通过的情况下，以使根据基于所述斗杆操作装置进行的所述斗杆的操作而动作的所述斗杆的前端部的高度不会低于所述干涉防止高度的方式控制所述动臂和所述斗杆中的至少一方的动作，在判断为所述铲斗从所述货斗的所述侧部通过的情况下，容许所述斗杆的前端部向比所述干涉防止高度低的位置动作。

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