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申请/专利权人：广东交通职业技术学院

摘要：本发明涉及预制菜处理技术领域，特别涉及一种罗非鱼自动宰杀加工系统、方法、设备及介质。本发明提供的系统和方法，通过设置传送装置、固定卡槽、第一门型架、第二门型架、第三门型架、第四门型架、固定毛刷和摄像头，并基于图像特征判别实现罗非鱼自动宰杀和加工。本发明提供的系统和方法能够实现根据鱼体差异实现不同的宰杀工艺，同时能够保证较高操作精确度，同时不需要人工进行操作，因此能够实现罗非鱼自动宰杀加工流程的环境控制，确保罗非鱼处理过程中的质量达标。

主权项：1.一种罗非鱼自动宰杀加工系统，其特征在于，包括传送装置、固定卡槽、第一门型架、第二门型架、第三门型架、第四门型架、固定毛刷和摄像头，其中：固定卡槽设置于传送装置上，用于固定罗非鱼鱼体；传送装置，包括镂空结构，用于传送固定卡槽；固定毛刷，用于通过镂空结构，清除鱼腹部鱼鳞；摄像头，用于获取罗非鱼图像信息，并根据图像信息发出信号；第一门型架、第二门型架、第三门型架、第四门型架，按传送装置传送方向依次设置在传送装置上方，其中：第一门型架上设有带毛刷滚轴，用于清除鱼两侧鱼鳞；第二门型架上设有毛刷，用于清除鱼背部鱼鳞；第三门型架上设有带切盘装置，用于当接收到摄像头发出的信号时，放下电锯切除鱼头；第四门型架上设有电锯，用于切开鱼背；所述获取罗非鱼图像信息，并根据图像信息发出信号，包括：获取标准罗非鱼鱼鳃图像，得到第一图像，设定第一图像参考点；获取罗非鱼图像信息，得到第二图像；固定第一图像和第二图像的方向，将第一图像和第二图像放到同一坐标平面中；模拟变换坐标平面中第一图像和第二图像的相对位置，计算第一图像和第二图像的交叠率最大值，并记录此时第一图像和第二图像的相对位置；持续利用摄像头获取罗非鱼图像信息，根据罗非鱼图像信息更新第二图像的真实坐标，计算第一图像和第二图像的交叠率；当第一图像和第二图像的交叠率达到最大值时，认为此时罗非鱼鱼体与第一图像参考点的相对位置等于第一图像和第二图像的相对位置；根据罗非鱼鱼体与第一图像参考点的相对位置，计算切割点位置，当罗非鱼鱼体处于切割点位置时，发出信号；其中，交叠率Q的表达式为： 其中，ls为第一图像中罗非鱼鱼鳃的长度，lc为第二图像中罗非鱼鱼鳃的长度，ms为第一图像中罗非鱼鱼鳃的宽度，mc为第二图像中罗非鱼鱼鳃的宽度，ρpc,ps表示第一图像中心点和第二图像中心点在坐标平面中的距离；其中，切割点qs为标准罗非鱼切割线与第二图像中心点pc对应的水平线的交点，qs与标准罗非鱼切割线的距离LS满足关系式： 其中，Lc为标准切割距离，Lc＝lc+0.5cm；ε为残差，ε服从χ2分布，自由度为n2。

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