买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：波音公司

摘要：有效载荷接合系统、包含其的交通工具及相关方法。有效载荷接合系统100包含交通工具支撑部分102和有效载荷安装部分104，其中的一个包含插入部件110且其中的另一个包含接收器部件150。有效载荷接合系统100被配置成通过插入部件110相对于接收器部件150的旋转而在脱离配置和接合配置之间转换。在接合配置中，接收器部件150接收插入部件110使得插入部件110被旋转地约束在接收器部件150内。用交通工具10运输有效载荷50的方法200包含：使有效载荷50与包含交通工具支撑部分102和有效载荷安装部分104的有效载荷接合系统100接合210、用交通工具运输230有效载荷和使有效载荷脱离250。接合和脱离中的每一个包括使交通工具支撑部分102相对于有效载荷安装部分104旋转214。

主权项：1.一种有效载荷接合系统100，其用于选择性地将有效载荷50联接到交通工具10，所述有效载荷接合系统100包含：交通工具支撑部分102，其被配置为由所述交通工具10支撑；有效载荷安装部分104，其被配置为安装在所述有效载荷50上；和固定机构130，所述固定机构130包含至少一个固定接合器132和至少一个固定接收器190；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的一个包含插入部件110；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的另一个包含接收器部件150；其中所述有效载荷接合系统100被配置成至少部分地通过所述插入部件110相对于所述接收器部件150的旋转而在脱离配置和接合配置之间转换；并且其中，在所述接合配置中，所述接收器部件150接收所述插入部件110并接合所述插入部件110，使得所述插入部件110被旋转地约束在所述接收器部件150内，以使所述交通工具10能够承载所述有效载荷50；其中所述插入部件110包含所述至少一个固定接合器，其中所述接收器部件包含所述至少一个固定接收器190，并且其中所述至少一个固定接收器中的每个固定接收器被配置成当有效载荷接合系统处于所述接合配置时选择性地接收所述至少一个固定接合器中的一个对应固定接合器以至少部分地限制所述有效载荷接合系统从所述接合配置转换到所述脱离配置。

全文数据：有效载荷接合系统、包含其的交通工具及相关方法技术领域本公开涉及有效载荷装备payload接合系统、包含该有效载荷接合系统的交通工具及相关方法。背景技术诸如飞行器的交通工具可用于将有效载荷运送到交货地点。例如，无人驾驶飞行器UAV可用于基本自主运输包裹。然而，这种应用通常需要人工交互才能将包裹放在UAV的货物区和或以其他方式将包裹与UAV联接和或将包裹与UAV脱离。这种与UAV的人工交互可能有必要使用特殊的程序和或设备来确保人类用户的安全，特别是在UAV旨在与未经培训的人类用户诸如被运送的包裹的最终接收者交互时。例如，与UAV的人工交互可能需要UAV着陆和或停机，以将包裹与UAV联接和或将包裹与UAV脱离，从而导致交货运行间的停工。发明内容本文公开了有效载荷接合系统、包含该有效载荷接合系统的交通工具以及相关方法。用于选择性地将有效载荷联接到交通工具的有效载荷接合系统包含：被配置为由交通工具支撑的交通工具支撑部分vehiclesupportedportion以及被配置为安装在有效载荷上的有效载荷安装部分payloadmountedportion。交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的一个包含插入部件，并且交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的另一个包含接收器部件。有效载荷接合系统被配置成至少部分地通过插入部件相对于接收器部件的旋转在脱离配置和接合配置之间转换。在接合配置中，接收器部件接收插入部件并接合插入部件，使得插入部件被旋转地约束在接收器部件内，以使交通工具能够承载有效载荷。一种利用交通工具运输有效载荷的方法包含使有效载荷与有效载荷接合系统接合，该有效载荷接合系统包含被配置为由交通工具支撑的交通工具支撑部分和被配置为安装在有效载荷上的有效载荷安装部分。该方法还包含利用交通工具运输有效载荷并使有效载荷与有效载荷接合系统脱离。接合包含使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置。脱离包含使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置。附图说明图1是表示根据本公开的有效载荷接合系统的示例的示意性正视图。图2是表示根据本公开的有效载荷接合系统的示例的示意性平面图。图3是表示根据本公开的接收器单元的示例的示意性正视图。图4是表示根据本公开的接收器单元内的插入臂从脱离配置转换到接合配置的示意性正视图。图5是表示根据本公开的插入臂接收在接收器单元内并且具有处于解锁配置的固定机构的示意性侧正视图。图6是表示根据本公开的图5的插入臂和接收器单元的示意性侧正视图，其中固定机构处于锁定配置。图7是表示根据本公开的具有处于缩回位置的固定接合器衔接器的插入臂的侧正视图。图8是表示根据本公开的具有处于延伸位置的固定接合器的图7的插入臂的侧正视图。图9是表示根据本公开的处于脱离配置的有效载荷接合系统的顶部透视图。图10是表示根据本公开的处于接合配置的图9的有效载荷接合系统的顶部透视图。图11是表示根据本公开的处于锁定配置并且具有处于锁定配置的固定机构的有效载荷接合系统的侧透视图。图12是描绘根据本公开的利用交通工具运输有效载荷的方法的流程图。具体实施方式图1-图12提供了根据本公开的交通工具10的有效载荷接合系统100和或用交通工具运输有效载荷的方法200的说明性非排他性示例，该交通工具10包含有效载荷接合系统100的各部分。用于类似或至少基本类似的目的的元件在图1-图12的每一个中用同样的数字标记，并且在此不会参考图1至图12中的每一个详细讨论这些元件。类似地，在图1-图12中的每一个中可以不标记所有元件，但是，为了一致性，这里可以使用与其相关的附图标记。在不脱离本公开的范围的情况下，在此参考图1-图12中的一个或更多个所讨论的元件、部件和或特征可以包含在图1-图12中的任何一个和或与图1-图12中的任何一个一起使用。通常，在附图中，可能包含在给定示例中的元件以实线示出，而对于给定示例可选的元件以虚线示出。然而，以实线示出的元件并非对于本公开的所有示例都是必需的，并且在不脱离本公开的范围的情况下，可以从特定示例中省略以实线示出的元件。图1-图2是根据本公开的有效载荷接合系统100和有效载荷50的示例的示意图。图1另外示意性地示出了交通工具10的示例，该交通工具10被配置为支撑有效载荷接合系统100的至少一部分并且经由有效载荷接合系统100承载携带有效载荷50。如图1-图2中示意性地示出的，有效载荷接合系统100用于选择性地将有效载荷50连接到交通工具10图1所示，有效载荷接合系统100包含被配置成由交通工具10支撑的交通工具支撑部分102和被配置成安装在有效载荷50上的有效载荷安装部分104。交通工具支撑部分102和有效载荷安装部分104中的一个包含插入部件110，并且交通工具支撑部分102和有效载荷安装部分104中的另一个包含接收器部件150。例如，在有效载荷接合系统100的一些示例中，交通工具支撑部分102包含和或是插入部件110，并且有效载荷安装部分104包含和或是接收器部件150。然而，这并不要求根据本公开的有效载荷接合系统100的所有示例都这样，而是此外在本公开的范围内，交通工具支撑部分102包含和或是接收器部件150，并且有效载荷安装部分104包含和或是插入部件110。有效载荷接合系统100可以被配置为与任何合适的交通工具10结合使用。例如，并且如图1中示意性地所示，交通工具10可以包含和或是飞行器11。然而，这并不是要求根据本公开的所有有效载荷接合系统100都这样，并且此外在本公开的范围内，交通工具10可以包含和或是用于携带有效载荷的任何合适的交通工具，诸如陆地交通工具、水上交通工具、水下交通工具、和或太空交通工具。在被配置成与飞行器11结合使用的有效载荷接合系统100的实施例中，飞行器11可包含和或是任何合适的飞行器。作为示例，飞行器11可以包含和或是旋翼飞行器，诸如包含两个转子、三个转子、四个转子或多于四个转子的旋翼飞行器。附加地或替代地，飞行器11可以包含和或是无人驾驶飞行器UAV和或无人机。作为更具体的示例，飞行器11可以是遥控UAV或可以是自主控制的UAV。利用有效载荷接合系统100与UAV形式的飞行器11相结合可以促进运输有效载荷50，诸如包裹，需要很少或不需要人工干预来将有效载荷50联接到飞行器11或者使有效载荷50从飞行器11脱离。因此，例如，当飞行器11保持飞行时，利用有效载荷接合系统100与飞行器11的结合可以促进将有效载荷50联接飞行器11或将有效载荷50从飞行器11脱离，从而相对于其中飞行器11需要在交货运行之间着陆和或停机的系统增加交货周转速度。交通工具10可以具有用于支撑有效载荷接合系统100和或有效载荷50的任何合适的结构。例如，并且如图1中示意性所示，交通工具10可以包含交通工具主体12，并且还可以包含从交通工具主体12延伸的支撑结构20以支撑交通工具支撑部分102。在这样的一个实施例中，支撑结构20可包含万向节22，该万向节22经配置使交通工具支撑部分102能够相对于交通工具主体12枢转。这种配置可以有助于将有效载荷50保持在直立取向，而交通工具10独立于交通工具10的取向输送有效载荷50。有效载荷接合系统100被配置成至少部分地通过插入部件110相对于接收器部件150的旋转在脱离配置和接合配置之间转换。作为示例，图2示意性地示出了处于脱离配置的有效载荷接合系统100以点划线示出并且示意性地示出了处于接合配置的有效载荷接合系统100以实线和虚线示出。有效载荷接合系统100可以被配置成使得插入部件110相对于接收器部件150围绕任何合适的轴线旋转。作为示例，并且如图1-图2中示意性地所示，插入部件110可以具有插入部件中心轴线112，并且插入部件110可以被配置为当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时相对于接收器部件150围绕插入部件中心轴线112旋转。附加地或替代地，并且如图1-图2中另外示意性地所示，接收器部件150可以具有接收器部件中心轴线152，并且插入部件110可以被配置为当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时相对于接收器部件150围绕接收器部件中心轴线152旋转。作为另一个示例，并且如图1-图2中进一步示意性地所示，插入部件110可被配置成当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时相对于接收器部件150围绕竖直轴线106旋转。在接合配置中，接收器部件150接收并接合插入部件110，使得插入部件110被旋转地约束在接收器部件150内并且使得有效载荷50的重量由交通工具支撑部分102支撑。换句话说，当有效载荷接合系统100在接合配置中时，接收器部件150接合插入部件110，使得交通工具10能够经由交通工具支撑部分102提升有效载荷安装部分104，并且从而提升有效载荷50。以此方式，当有效载荷接合系统100处于接合配置时，插入部件110和接收器部件150之间的接合使得交通工具10能够携带有效载荷50。作为更具体的示例，当交通工具携带有效载荷50时，有效载荷接合系统100可以被配置为支撑至少10牛顿N、至少30N、至少50N、至少100N、至少300N、至少500N、至多1000N、至多700N、至多200N、至多70N和或至多20N的有效载荷重量。当交通工具10携带有效载荷50时，在有效载荷接合系统100处于接合配置时，插入部件110在接收器部件150内的旋转约束限制有效载荷接合系统100转换到脱离配置。有效载荷接合系统100可以被配置为以任何合适的方式相对于接收器部件150旋转插入部件110。作为示例，有效载荷接合系统100可以被配置为通过交通工具10相对于有效载荷50围绕插入部件中心轴线112和或接收器部件中心轴线152的旋转而在脱离配置和接合配置之间转换。附加地或替代地，并且如图1中示意性地示出的，支撑结构20可包含旋转元件24，旋转元件24被配置成相对于交通工具主体12并且围绕插入部件中心轴线112和或接收器部件中心轴线152旋转交通工具支撑部分102。在这样的一个实施例中，当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时，交通工具10可以不相对于有效载荷50旋转。相反，在没有旋转元件24的实施例中，在脱离配置和接合配置之间转换有效载荷接合系统100可能需要和或对应于交通工具10和或交通工具主体12相对于有效载荷50的旋转。换句话说，在没有旋转元件24的实施例中，在脱离配置和接合配置之间转换有效载荷接合系统100可能需要和或对应于交通工具主体12和交通工具支撑部分102至少基本一致地旋转。在有效载荷接合系统100的一些示例中，有效载荷接合系统100被配置为通过插入部件110相对于接收器部件150沿着竖直轴线106即，在平行于其的方向上的平移而在脱离配置和接合配置之间转换。在这样的示例中，插入部件110相对于接收器部件150的旋转和沿竖直轴线106的平移可以顺序地进行。作为更具体的示例，有效载荷接合系统100可以被配置成在插入部件110相对于接收器部件150旋转之后通过交通工具支撑部分102相对于有效载荷安装部分104沿着竖直轴线106向上平移而从脱离配置转换到接合配置。类似地，有效载荷接合系统100可被配置成在插入部件110相对于接收器部件150旋转之前通过交通工具支撑部分102相对于有效载荷安装部分104沿竖直轴线106的向下平移而从接合配置转换到脱离配置。在这样的一个实施例的一些示例中，交通工具支撑部分102相对于有效载荷安装部分104的向上平移导致插入部件110被旋转地约束在接收器部件150内，而交通工具支撑部分102相对于有效载荷安装部分104的向下平移导致插入部件110相对于接收器部件150自由旋转。插入部件110和接收器部件150可具有任何合适的结构，使得插入部件110被选择性地接收在接收器部件150内，如本文所述。例如，如图1-图2中示意性地所示，插入部件110可包含至少两个插入臂120，并且接收器部件150可包含对应于至少两个插入臂120的至少两个接收器单元160。作为更具体的示例，插入部件110可包含两个插入臂120、三个插入臂120、四个插入臂120或多于四个插入臂120。类似地，接收器部件150可包含两个接收器单元160、三个接收器单元160、四个接收器单元160或多于四个接收器单位160。作为更具体的示例，在有效载荷接合系统100的一些实施例中，插入部件110包含三个插入臂120并且接收器部件150包含三个接收器单元160。相对于包含更少的插入臂120和或更少的接收器单元160的其他相同的有效载荷接合系统100，这样的配置可以在插入部件110和接收器部件150之间产生更稳定和或安全的接合。相对于包含更多插入臂120和或更多接收器单元160的其他相同的有效载荷接合系统100，这样的配置另外可以具有更小的重量和或材料成本，和或可以允许不太严格的制造公差。例如，有效载荷接合系统100的实施例，其中插入部件110在三个以上的接触点例如，三个以上的插入臂120接合三个以上的相应的接收器单元160的点处接合接收器部件150可能需要精确的制造公差以确保每个插入臂120保持与相应的接收器单元160接触，同时交通工具10携带有效载荷50。相反，有效载荷接合系统100的实施例，其中插入部件110在三个接触点例如，三个插入臂120接合三个相应的接收器单元160的点处接合接收器部件150可促进每个插入臂120与每个相应的接收器单元160之间的一致接触，而与插入臂120和或接收器单元160的位置相对于制造规格的微小变化无关。在图1-图2和图9-图11所示的有效载荷接合系统100的示例中，插入臂120的数量等于接收器单元160的数量。然而，并不是根据本公开的有效载荷接合系统100的所有示例都要求这样，而是另外本公开的范围有效载荷接合系统100可包含比接收器单元160更多的插入臂120或比接收器单元160更少的插入臂120。每个接收器单元160可以被配置为以任何合适的方式联接到和或安装到有效载荷50。例如，如图1-图2中示意性地所示，每个接收器单元160可以被配置成安装在有效载荷50的上表面52上，诸如安装到大致平坦的上表面52上。在包含插入臂120和接收器单元160的有效载荷接合系统100的一些示例中，当有效载荷接合系统100处于脱离配置时，每个插入臂120从相应的接收器单元160移除，并且当有效载荷接合系统100处于接合配置时，每个插入臂120被接收在相应的接收器单元160内。有效载荷接合系统100可以被配置成在插入部件110和接收器部件150的轴向和或竖直对准时在脱离配置和接合配置之间转换。例如，并且如图1-图2中示意性地所示，在有效载荷接合系统100的一些实施例中，插入臂120围绕插入部件110的插入部件中心轴线112分布和或从插入部件110的插入部件中心轴线112径向延伸，并且接收器单元160围绕接收器部件150的接收器部件中心轴线152分布。在这种实施例的一些示例中，当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时，插入部件中心轴线112和接收器部件中心轴线152至少基本平行和或至少基本共线。作为另一个示例，并且如图1-图2中示意性地所示，在有效载荷接合系统100的一些实施例中，每个插入臂120在插入部件110的插入部件平面114内延伸，并且每个接收器单元160被定位在接收器部件150的接收器部件平面154内。在这种实施例的一些示例中，当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时，插入部件平面114和接收器部件平面154至少基本平行和或至少基本共面。图3示意性地示出了接收器单元160的示例，并且图4示意性地示出了在有效载荷接合系统100从脱离配置转换到接合配置时接收器单元160和插入臂120之间的空间关系的示例。如图3-图4中示意性地所示，接收器单元160通常包含和或至少部分地由至少一个侧壁162和至少一个上壁164限定。接收器单元160另外可包含当接收器单元160安装在有效载荷50上时从有效载荷50的上表面52延伸的接收器基部166。在这样的一个实施例中，接收器单元160可以经由接收器基部166诸如通过将接收器基部166固定、粘附和或机械连接到上表面52安装到有效载荷50。然而，这并不是根据本公开的有效载荷接合系统100的所有示例都要求这样，而是另外在本公开的范围内，接收器单元160可以缺少接收器基部166，或者可以经由至少一个侧壁162被安装到有效载荷50。在包含接收器基部166的接收器单元160的实施例的一些示例中，并且如图3-图4中示意性地所示，接收器单元160另外包含斜坡部分168，当接收器单元160被安装在有效载荷50上时，斜坡部分168在有效载荷50的上表面52和接收器基部166之间延伸。更具体地，当存在时，斜坡部分168倾斜地延伸到上表面52诸如在有效载荷接合系统100从脱离配置转换到接合配置时便于插入臂120进入接收器单元160。作为更具体的示例，并且如图4中示意性地所示，插入臂120可包含插入臂基部124，使得斜坡部分168被配置成在有效载荷接合系统100从脱离配置转换到接合配置时接合插入臂基部124以至少部分地将插入臂120引导到接收器单元160中。作为更具体的示例，并且如图4中另外示意性地所示，插入臂基部124可以至少部分地倒圆，以便于插入臂基部124通过与斜坡部分168的接触而进入和或离开接收器单元160。接收器单元160可以具有用于接收插入臂120的任何合适的形式和或结构。例如，并且如图3-图4中示意性地所示，接收器单元160的一些示例包含和或限定前室170和锁定室180。在这样的一个实施例中，并且如图3中示意性地所示，前室170可以以前室高度172为特征，并且锁定室180可以以大于前室高度172的锁定室高度182为特征。在这样一个实施例的一些示例中，接收器单元160的上壁164包含在前室170和锁定室180之间的过渡区域165，使得上壁164在过渡区域165内倾斜和或平滑地弯曲。前室高度172和或锁定室高度182可以以任何合适的方式测量。例如，在接收器单元160包含接收器基部166的实施例中，可以在前室170中在接收器基部166和上壁164之间并且在与接收器部件中心轴线152平行的方向上测量前室高度172。类似地，在这样一个实施例中，可以在锁定室180中的接收器基部166和上壁164之间并且在与接收器部件中心轴线152平行的方向上测量锁定室高度182。替代地，在接收器单元160缺少接收器基部166的实施例中，当接收器单元160被安装到上表面52时，可以在前室170中在有效载荷50的上表面52和上壁164之间并且在与接收器部件中心轴线152平行的方向上测量前室高度172。类似地，在这样一个实施例中，当接收器单元160被安装到上表面52时，可以在锁定室180中在有效载荷50的上表面52和上壁164之间并且在与接收器部件中心轴线152平行的方向上测量锁定室高度182。前室高度172和锁定室高度182可以是诸如相对于插入臂120的尺寸的任何合适的相应高度，例如，并且如图4中示意性地所示，插入臂120可具有插入臂高度122和或以插入臂高度122为特征如在平行于插入部件中心轴线112的方向上测量的，并且前室高度172和或锁定室高度182各自可以是插入臂高度122的至少100％、插入臂高度122的至少120％、插入臂高度122的至少140％、插入臂高度122的至少160％、插入臂高度122的至少180％、插入臂高度122的至多200％、插入臂高度122的至多170％、插入臂高度122的至多150％、插入臂高度122的至多130％和或插入臂高度122的至多110％。在包含前室170和锁定室180的接收器单元160的实施例中，并且如图4中示意性地所示，接收器单元160通常被配置成使得当有效载荷接合系统100在脱离配置和接合配置之间转换时，插入臂120穿过前室170。作为示例，在这样一个实施例中，当有效载荷接合系统100从脱离配置转换到接合配置时，插入臂120穿过前室170并随后进入锁定室180，并且当有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置时插入臂120穿过前室170并随后离开接收器单元160。在包含前室170和锁定室180的接收器单元160的实施例中，锁定室180通常被配置成使得当有效载荷接合系统100处于接合配置时，对应的插入臂120被接收在锁定室180中。更具体地，并且如图4中示意性地所示，在锁定室高度182大于前室高度172的实施例中，锁定室180可被描述为包含锁定室凹部184，锁定室凹部184被配置成当有效载荷接合系统100处于接合配置时至少部分地接收插入臂120。锁定室凹部184可以至少部分地由侧壁162、上壁164和或过渡区域165限定。在这样一个实施例中，当有效载荷接合系统100处于接合配置时，锁定室180和或锁定室凹部184至少部分地限制插入臂120在锁定室180内移动和或旋转诸如围绕插入部件中心轴线112。更具体地，当有效载荷接合系统100处于接合配置时，插入臂120通过锁定室凹部184、侧壁162、上壁164和或过渡区域165在锁定室180内被至少部分地限制移动。以这种方式，当交通工具10携带有效载荷50时，锁定室180和或锁定室凹部184可有助于将有效载荷接合系统100保持在接合配置中。锁定室凹部184可以具有任何合适的尺寸，例如以牢固地接收插入臂120和或牢固地限制插入臂120的运动。例如，并且如图3中示意性地所示，锁定室凹部184可具有凹部深度186和或以凹部深度186为特征，凹部深度186是锁定室高度182的至少10％、锁定室高度182的至少20％、锁定室高度182的至少30％、锁定室高度182的至少40％、锁定室高度182的至少50％、锁定室高度182的至多55％、锁定室高度182的至多45％、锁定室高度182的至多35％、锁定室高度182的至多25％和或锁定室高度182的至多15％。附加地或替代地，凹部深度186可以描述和或对应于锁定室高度182和前室高度172之间的差。当有效载荷接合系统100处于接合配置时，可以以任何合适的方式限制插入臂120离开锁定室180。作为示例，当交通工具10携带有效载荷50时，通过限制插入臂120相对于锁定室凹部184竖直向下平移如插入臂120离开锁定室180并且因此离开接收器单元160所要求的那样，重力可以至少部分地将插入臂120保持在锁定室凹部184内。附加地或替代地，并且如图1-图2和图4-图6中示意性地所示，插入部件110可包含固定机构130，其被配置成至少部分地限制有效载荷接合系统100从接合配置转换到脱离配置。更具体地，当存在时，固定机构130包含固定接合器132和固定接收器190，固定接收器190被配置成选择性地接收固定接合器132以至少部分地限制有效载荷接合系统100从接合配置转换到脱离配置。当存在时，固定机构130被配置为在解锁配置和锁定配置之间选择性地转换。具体地，在解锁配置中，固定机构130不限制有效载荷接合系统100从接合配置转换到脱离配置，而在锁定配置中，固定机构130至少部分地限制有效载荷接合系统100从接合配置转换到脱离配置。固定机构130可以以任何合适的方式被合并到有效载荷接合系统100中。例如，在有效载荷接合系统100的一些示例中，插入部件110包含固定接合器132，并且接收器部件150包含固定接收器190。更具体地，至少一个插入臂120可包含固定接合器132，并且至少一个相应的接收器单元160可以包含固定接收器190。例如，固定接收器190可以由接收器单元160的侧壁162，上壁164和或接收器基部166限定。在这样一个实施例中，固定接收器190接收固定接合器132以至少部分地限制有效载荷接合系统100从接合配置转换到脱离配置。固定机构130、固定接合器132和或固定接收器190可具有任何合适的结构。作为示例，固定接合器132可包含和或是销、螺栓、闩锁、钩和或扣。作为另外的示例，固定接收器190可以包含和或是孔、圆孔、槽、竖直槽、孔口、杆bar和或壁架ledge。固定接收器190可以被配置为以任何合适的方式接收固定接合器132。例如，当固定机构130处于锁定配置时，固定接合器132可以延伸穿过固定接收器190和或可以接合固定接收器190。图3示意性地示出了圆形孔图3中的虚线和竖直槽图3中的点划线形式的固定接收器190的示例，而图4示意性地示出了呈圆孔形式的固定接收器190的示例。在固定机构130的实施例中，其中固定接收器190采用孔的形式，并且如图4中示意性地所示，固定机构130可以被配置成仅在插入臂120被接收在锁定室凹部184中时才在解锁配置和锁定配置之间转换。替代地，在其中固定接收器190采用竖直槽的形式的固定机构130的实施例中，固定接收器190可以允许固定接合器132在固定接收器190内竖直平移。这样一个实施例可以在插入臂120处于锁定室180中时允许固定机构130在解锁配置和锁定配置之间转换，而不管插入臂120是否处于锁定室凹部184内。图5示意性地示出了其中固定机构130处于解锁配置中的有效载荷接合系统100的一部分的示例，并且图6示意性地示出了其中固定机构130处于锁定配置中的图5的有效载荷接合系统100的一部分。在图5-图6的示例中，固定接合器132采用销的形式，并且固定接收器190采用孔的形式，使得当固定机构130处于锁定配置时，固定接合器132延伸穿过固定接收器190。如图5-图6中示意性地所示，固定接合器132可以被描述为当固定机构130处于锁定配置图6时处于延伸位置，并且可以被描述为当固定机构130处于解锁配置图5时处于缩回位置。固定接合器132可以朝向延伸位置偏置、可以朝向缩回位置偏置，或者可以不朝向延伸位置和缩回位置中的任一个偏置。如图5-图6中进一步示意性地所示，固定机构130另外可包含固定机构致动器134，其被配置成使每个固定接合器132在延伸位置和缩回位置之间转换。当存在时，固定机构致动器134被配置成使对应的固定接合器132在延伸位置和缩回位置之间转换。例如，在包含一个以上的固定接合器132的固定机构130的实施例中，每个固定接合器132可以通过唯一的对应固定机构致动器134在延伸位置和缩回位置之间转换。替代地，在包含多于一个固定接合器132的固定机构130的实施例中，固定机构致动器134可以被配置成将多个对应的固定接合器132中的每一个在延伸位置和缩回位置之间转换。固定机构致动器134可包含和或是用于选择性地使固定接合器132在延伸位置和缩回位置之间转换的任何合适的机构。作为示例，固定机构致动器134可包含和或是马达、伺服马达、螺杆驱动马达、气动致动器和或液压致动器。图7-图11示出了有效载荷接合系统1000的多个部分，有效载荷接合系统1000是根据本公开的有效载荷接合系统100的示例。具体地，在图7-图11的示例中，有效载荷接合系统1000的交通工具支撑部分102包含插入部件110，并且有效载荷接合系统1000的有效载荷安装部分104包含接收器部件150。如图7-图8可见，有效载荷接合系统1000包含固定机构130，其具有销形式的固定接合器132。具体地，图7示出了处于缩回位置的固定接合器132，并且图8示出了处于延伸位置的固定接合器132。如图9-图11中所示，有效载荷接合系统1000包含三个插入臂120和三个接收器单元160。具体地，图9示出了处于脱离配置的有效载荷接合系统1000，而图10-图11示出了处于接合配置的有效载荷接合系统1000。更具体地，图10示出了处于接合配置的有效载荷接合系统1000并且其中固定机构130处于解锁配置，而图11示出了处于接合配置中的有效载荷接合系统1000并且其中固定机构130处于锁定配置。图12是描绘根据本公开的用交通工具运输有效载荷的方法200的流程图。如图12中所示，方法200包含在210处使有效载荷接合系统诸如有效载荷接合系统100与有效载荷诸如有效载荷50接合；在230处用交通工具诸如交通工具10运输有效载荷；以及在250处，使有效载荷与有效载荷接合系统脱离。具体地，方法200包含利用有效载荷接合系统，该系统包含由交通工具支撑的交通工具支撑部分诸如交通工具支撑部分102和安装到有效载荷的有效载荷安装部分诸如有效载荷安装部分104。更具体地，交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的一个包含和或是插入部件诸如插入部件110，并且交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的另一个包含和或是接收器部件诸如接收器部件150，使得插入部件被选择性地接收在接收器部件内。在210处的接合包含在214处使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置。类似地，在250处的脱离包含在254处使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以将有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置。在214处的旋转和在254处的旋转可以以任何合适的方式执行。例如，在214处的旋转和或在254处的旋转可以包含相对于有效载荷旋转交通工具以使插入部件相对于接收器部件旋转。附加地或替代地，交通工具支撑部分可以经由旋转元件诸如旋转元件24联接到交通工具，并且在214处的旋转和或在254处的旋转可以包含用旋转元件使交通工具支撑部分相对于交通工具旋转，以使插入部件相对于接收器部件旋转。在这样一个实施例中，在214处的旋转和或在254处的旋转可以不包含相对于有效载荷安装部分旋转交通工具。方法200可以用和或利用有效载荷接合系统来执行，其中插入部件包含至少两个插入臂诸如插入臂120并且接收器部件包含至少两个接收器单元诸如接收器单元160。更具体地，每个接收器单元可包含前室诸如前室170和锁定室诸如锁定室180。在这样一个实施例中，并且如图12中所示，在214处的旋转可以包含在216处将每个插入臂经由相应的接收器单元的前室插入到相应的接收器单元的锁定室中。类似地，在这样一个实施例中，并且如图12中进一步所指示，在254处的旋转可以包含在256处将每个插入臂经由相应的接收器单元的前室从相应的接收器单元的锁定室移除。如图12中所指示，在210处的接合可以包含在212处诸如在214处旋转之前使插入部件和接收器部件对准。在212处的对准可以包含沿着任何合适的尺寸的对准，诸如竖直地对准和或轴向对准。例如，在212处的对准可以包含对准使得插入部件中心轴线诸如插入部件中心轴线112和接收器部件中心轴线例如接收器部件中心轴线152至少基本平行和或共线。附加地或替代地，在212处的对准可以包含对准使得插入部件平面诸如插入部件平面114和接收器部件平面诸如接收器部件平面154至少基本平行和或共面。如图12中另外所指示出，在210处的接合可以包含在214处旋转之后，在218处相对于有效载荷安装部分提升交通工具支撑部分，使得每个插入臂至少部分地被接收在相应的接收器单元的锁定室的锁定室凹部诸如锁定室凹部184中。在218处的提升可以包含提升使得每个插入臂被旋转地约束在每个相应的锁定室内。附加地或替代地，在218处的提升可包含提升使得每个插入臂接触相应的接收器单元的上壁诸如上壁164。如图12中进一步所指示，在210处的接合可另外包含在220处经由至少一个固定机构诸如固定机构130将处于接合配置中的插入部件固定。在220处的固定可以包含将每个固定机构从解锁配置转换到锁定配置，以至少部分地限制有效载荷接合系统转换到脱离配置。在218处的提升和在220处的固定可以以任何合适的顺序执行。作为示例，在220处的固定可以在218处的提升之前执行，或者可以在218处的提升之后执行。在230处的运输可以以任何合适的方式执行。例如，在230处的运输可以包含运输，使得接收器部件中心轴线保持至少基本平行于竖直轴线诸如竖直轴线106。作为更具体的示例，并且如图12中所指示，在230处的运输可以包含在232处用万向节诸如万向节22使交通工具支撑部分相对于交通工具枢转，诸如以保持接收器部件中心轴线处于至少基本平行于竖直轴线的取向中。作为更具体的示例，在交通工具包含和或是诸如旋翼飞行器和或UAV的飞行器诸如飞行器11的实施例中，飞行器可以相对于地面朝向飞行器行进的方向倾斜。在这样一个实施例中，在232处的枢转可以包含使交通工具支撑部分相对于飞行器枢转，使得当飞行器相对于地面倾斜时，有效载荷至少基本保持直立。在250处的脱离可以以任何合适的方式执行。例如，并且继续参考图12，在250处的脱离可以包含，在254处旋转之前，在252处相对于有效载荷安装部分降低交通工具支撑部分。具体地，当执行时，在252处的降低包含降低使得每个插入臂从相应的接收器单元的锁定室凹部移除，诸如以允许插入臂相对于接收器单元旋转。在252处的降低可包含降低使得每个插入臂接触相应的接收器单元的接收器基部诸如接收器基部166。如图12中进一步所指示，在其中插入部件包含至少一个固定机构的实施例中，在250处的脱离另外可以包含在258处通过将每个固定机构从锁定配置转换到解锁配置而释放插入部件。在258处的释放可以包含释放使得固定机构停止限制有效载荷接合系统转换到脱离配置。在252处的降低和258处的释放可以以任何合适的顺序执行。作为示例，在258处的释放可以在252处的降低之前执行，或者可以在252处的降低之后执行。根据本公开的发明主题的说明性、非排他性示例在以下列举的段落中描述：A.一种有效载荷接合系统，其用于选择性地将有效载荷联接到交通工具，该有效载荷接合系统包含：交通工具支撑部分，其被配置为由交通工具支撑；和有效载荷安装部分，其被配置为安装在有效载荷上；其中交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的一个包含插入部件；其中交通工具支撑部分和有效载荷安装部分中的另一个包含接收器部件；其中，有效载荷接合系统被配置成至少部分地通过插入部件相对于接收器部件的旋转而在脱离配置和接合配置之间转换；并且其中，在接合配置中，接收器部件接收插入部件并接合插入部件，使得插入部件被旋转地约束在接收器部件内，以使交通工具能够携带有效载荷。A1.1.如段落A所述的有效载荷接合系统，其中插入部件被配置为当有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换时相对于接收器部件围绕插入部件的插入部件中心轴线、接收器部件的接收器部件中心轴线以及竖直轴线中的至少一个旋转。A1.2.如段落A-A1.1中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中交通工具支撑部分包含插入部件并且有效载荷安装部分包含接收器部件。A1.3.如段落A-A1.1中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中交通工具支撑部分包含接收器部件并且有效载荷安装部分包含插入部件。A1.4.如段落A-A1.3中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中所述有效载荷接合系统被配置为通过所述插入部件相对于所述接收器部件沿竖直轴线所述竖直轴线的平移而在所述脱离配置和所述接合配置之间转换。A1.5.如段落A1.4所述的有效载荷接合系统，其中有效载荷接合系统被配置成在插入部件相对于接收器部件旋转之后通过交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分沿着竖直轴线的向上平移从脱离配置转换到接合配置，并且其中有效载荷接合系统被配置为在插入部件相对于接收器部件旋转之前通过交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分沿竖直轴线的向下平移从接合配置转换到脱离配置。A1.6.如段落A1.5所述的有效载荷接合系统，其中交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分的向上平移使得插入部件被旋转地约束在接收器部件内。A1.7.如段落A1.5-A1.6中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分的向下平移使得插入部件相对于接收器部件自由旋转。A2.1.如段落A-A1.7中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中插入部件包含至少两个插入臂。A2.2.如段落A2.1所述的有效载荷接合系统，其中至少两个插入臂由两个插入臂、三个插入臂、四个插入臂和多于四个插入臂中的一个组成。A2.3.如段落A2.1-A2.2中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中接收器部件包含对应于至少两个插入臂的至少两个接收器单元。A2.4.如段落A2.3所述的有效载荷接合系统，其中至少两个接收器单元由两个接收器单元、三个接收器单元、四个接收器单元和多于四个接收器单元中的一个组成。A2.5.如段落A2.3-A2.4中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当有效载荷接合系统处于脱离配置时，每个插入臂从相应的接收器单元移除，并且其中当有效载荷接合系统处于接合配置时，每个插入臂被接收在相应的接收器单元内。A3.1.如段落A2.3-A2.5中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中至少两个插入臂围绕插入部件的插入部件中心轴线分布；其中，至少两个接收器单元围绕接收器部件的接收器部件中心轴线分布，并且其中，当有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换时，插入部件中心轴线和接收器部件中心轴线至少基本平行。A3.2.如段落A3.1的有效载荷接合系统，其中当有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换时，插入部件中心轴线和接收器部件中心轴线至少基本共线。A3.3.如段落A3.1-A3.2中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个插入臂从插入部件中心轴线径向延伸。A3.4.如段落A2.3-A3.3中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中至少两个插入臂中的每一个在插入部件的插入部件平面内延伸；其中，至少两个接收器单元中的每一个位于接收器部件的一个接收器部件平面内，并且其中当有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换时所述插入部件平面和所述接收器部件平面至少基本平行。A3.5.如段落A3.4所述的有效载荷接合系统，其中在有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换的情况下，插入部件平面和接收器部件平面至少基本共面。A3.6.如段落A-A3.5中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中，在接合配置中，插入部件接合接收器部件，使得有效载荷的重量由交通工具支撑部分支撑。A3.7.如段落A3.6所述的有效载荷接合系统，其中在交通工具携带有效载荷时，有效载荷接合系统被配置为支撑至少10牛顿N、至少30N、至少50N、至少100N、至少300N、至少500N、至多1000N、至多700N、至多200N、至多70N和至多20N的有效载荷重量。A4.1.如段落A2.3-A3.7中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个接收器单元被配置成安装在有效载荷的上表面上，任选地是有效载荷的大致平坦的上表面。A4.2.如段落A2.3-A4.1中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个接收器单元包含至少一个侧壁和至少一个上壁。A4.3.如段落A2.3-A4.2中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个接收器单元包含接收器基部，当接收器单元被安装在有效载荷上时，接收器基部从有效载荷的上表面延伸。A4.4.如段落A2.3-A4.3中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个接收器单元包含斜坡部分，该斜坡部分在有效载荷的上表面和或接收器基部之间延伸并且当接收器单元安装在有效载荷上时倾斜到上表面。A4.5.如段落A4.4所述的有效载荷接合系统，其中每个斜坡部分被配置成有助于对应的插入臂进入接收器单元。A4.6.如段落A4.4-A4.5中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中对应的插入臂包含插入臂基部，并且其中斜坡部分被配置成当有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置时接合插入臂基部以至少部分地引导插入臂进入接收器单元。A4.7.如段落A4.6所述的有效载荷接合系统，其中插入臂基部至少部分地倒圆，以有助于插入臂基部通过与斜坡部分接触而进入和离开接收器单元。A4.8.如段落A2.3-A4.7中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个接收器单元包含前室和锁定室；其中前室具有前室高度；其中锁定室具有锁定室高度；并且其中锁定室高度大于前室高度。A4.9.如段落A4.8所述的有效载荷接合系统，其中前室高度在前室中在接收器基部和前室的上壁之间并且在与接收器部件中心轴线平行的方向上被测量，并且其中锁定室高度在锁定室中在接收器基部和上壁之间并且在平行于接收器部件中心轴线的方向上被测量。A4.10.如段落A4.8所述的有效载荷接合系统，其中当接收器单元安装在有效载荷的上表面时前室高度在前室中在有效载荷的上表面和上壁之间并且在与接收器部件中心轴线平行的方向上被测量，并且其中当接收器单元安装在有效载荷的上表面时锁定室高度在锁定室中在有效载荷的上表面和上壁之间并且在与接收器部件中心轴线平行的方向上被测量。A4.11.如段落A4.8-A4.10中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个插入臂具有插入臂高度，其在平行于插入部件中心轴线的方向上被测量，并且其中前室高度和锁定室高度中的至少一个是插入臂高度的至少100％、插入臂高度的至少120％、插入臂高度的至少140％、插入臂高度的至少160％、插入臂高度的至少180％、插入臂高度的至多200％、插入臂高度的至多170％、插入臂高度的至多150％、插入臂高度的至多130％、以及插入臂高度的至多110％中的至少一个。A4.12.如段落A4.8-A4.11中任一段落所述的有效载荷接合系统，当从属于段落A4.2时，其中上壁包含在前室和锁定室之间的过渡区域，并且其中过渡区域是倾斜和平滑弯曲中的至少一个。A4.13.如段落A4.8-A4.12中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当有效载荷接合系统处于接合配置时，对应的插入臂被接收在锁定室中。A4.14.如段落A4.13所述的有效载荷接合系统，其中锁定室包含锁定室凹部，该锁定室凹部被配置成当有效载荷接合系统处于接合配置时至少部分地接收对应的插入臂。A4.15.如段落A4.14的有效载荷接合系统，其中锁定室凹部至少部分地由至少一个侧壁、至少一个上壁和过渡区域中的至少一个限定。A4.16.如段落A4.13-A4.15中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当有效载荷接合系统在脱离配置和接合配置之间转换时，对应的插入臂穿过前室。A4.17.如段落A4.13-A4.16中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中，当有效载荷接合系统处于接合配置时，对应的插入臂在锁定室内至少部分地被以下中的至少一个限制移动：锁定室凹部；至少一个侧壁；和上壁的过渡区域。A4.18.如段落A4.8-A4.16中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中锁定室高度比前室高度大凹部深度，该凹部深度是锁定室高度的至少10％、锁定室高度的至少20％、锁定室高度的至少30％、锁定室高度的至少40％、锁定室高度的至少50％、锁定室高度的至多55％、锁定室高度的至多45％、锁定室高度的至多35％、锁定室高度的至多25％，以及锁定室高度的至多15％中的至少一个。A5.1.如段落A-A4.18中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中所述有效载荷接合系统还包含固定机构，其中固定机构包含至少一个固定接合器和至少一个固定接收器，并且其中至少一个固定接收器的每个固定接收器被配置成当有效载荷接合系统处于所述接合配置时选择性地接收至少一个固定接合器的对应固定接合器以至少部分地限制有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置。A5.2.如段落A5.1所述的有效载荷接合系统，其中插入部件包含至少一个固定接合器，并且其中接收器部件包含至少一个固定接收器。A5.3.如段落A5.2所述的有效载荷接合系统，当从属于段落A3.2时，其中至少一个插入臂包含至少一个固定接合器，并且其中对应的至少一个接收器单元包含至少一个固定接收器。A5.4.如段落A5.1-A5.3中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个固定接合器包含销、螺栓、闩锁、钩和扣中的至少一个。A5.5.如段落A5.1-A5.4中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个固定接收器包含孔、圆孔、槽、竖直槽、孔口、杆和壁架中的至少一个。A5.6.如段落A5.3-A5.5中任一项所述的有效载荷接合系统，其中每个固定接收器由接收器单元的接收器基部、接收器单元的侧壁和接收器单元的上壁中的至少一个限定。A5.7.如段落A5.1-A5.6中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中所述固定机构被配置成在其中固定机构不限制有效载荷接合系统从接合配置到脱离配置的转换的解锁配置和其中固定机构至少部分地限制有效载荷接合系统从接合配置到脱离配置的转换的锁定配置之间选择性地转换。A5.8.如段落A5.7所述的有效载荷接合系统，其中，当插入臂位于锁定室中时，固定机构配置成在解锁配置和锁定配置之间转换。A5.9.如段落A5.8所述的有效载荷接合系统，其中，固定机构被配置成仅当插入臂被接收在锁定室的锁定室凹部内时才在解锁配置和锁定配置之间转换。A5.10.如段落A5.7-A5.9中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当所述固定机构处于锁定配置时，至少一个固定接合器中的每个固定接合器延伸穿过至少一个固定接收器中的对应固定接收器。A5.11.如段落A5.7-A5.10中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当所述固定机构处于锁定配置时，至少一个固定接合器中的每个固定接合器接合至少一个固定接收器中的对应固定接收器。A5.12.如段落A5.7-A5.11中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中当固定机构处于锁定配置时每个固定接合器处于延伸位置，并且其中当固定机构处于解锁配置时每个固定接合器处于缩回位置。A5.13.如段落A5.12所述的有效载荷接合系统，其中每个固定接合器朝向延伸位置偏置。A5.14.如段落A5.12所述的有效载荷接合系统，其中每个固定接合器朝向缩回位置偏置。A5.15.如段落A5.12-A5.14中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中，所述固定机构还包含至少一个固定机构致动器，所述固定机构致动器被配置成使每个固定接合器在延伸位置和缩回位置之间转换。A5.16.如段落A5.15所述的有效载荷接合系统，其中每个固定机构致动器被配置成使至少一个固定接合器的单个对应的固定接合器在延伸位置和缩回位置之间转换。A5.17.如段落A5.16所述的有效载荷接合系统，其中每个固定机构致动器被配置成使所述至少一个固定接合器中的多个固定接合器中的每一个在延伸位置和缩回位置之间转换。A5.18.如段落A5.15-A5.17中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中每个固定机构致动器包含马达、伺服马达、螺杆驱动马达、气动致动器和液压致动器中的至少一个。A6.1.如段落A2.3-A5.18中任一段落所述的有效载荷接合系统，其中至少两个插入臂由三个插入臂组成；其中至少两个接收器单元由三个接收器单元组成；其中三个插入臂至少基本均匀地围绕插入部件中心轴线分布；其中三个接收器单元被配置成至少基本均匀地分布在接收器部件中心轴线周围；其中每个插入臂包含固定机构和或固定机构致动器；其中每个接收器单元包含由至少一个侧壁支撑的至少一个上壁；其中至少一个上壁至少部分地限定锁定室凹部；其中至少一个侧壁至少部分地限定锁定室并且被配置成限制三个插入臂的对应的插入臂从锁定室中旋转出；并且其中至少一个侧壁至少部分地限定锁定室并且包含固定接收器。B.一种交通工具，其被配置为运输有效载荷，其中交通工具包含如段落A-A6.1中任一段落所述的有效载荷接合系统的交通工具支撑部分。B1.1.如段落B所述的交通工具，其中交通工具是飞行器、陆基交通工具、水上交通工具、水下交通工具和太空交通工具中的至少一种。B1.2.如段落B1.1所述的交通工具，其中交通工具是无人驾驶飞行器UAV。B1.3.如段落B1.2所述的交通工具，其中UAV是遥控UAV。B1.4.如段落B1.2所述的交通工具，其中UAV是自主控制的UAV。B1.5.如段落B1.1-B1.4中任一段落所述的交通工具，其中交通工具是旋翼飞行器。B1.6.如段落B1.5所述的交通工具，其中旋翼飞行器包含两个转子、三个转子、四个转子和多于四个转子中的一种。B2.1.如段落B-B1.6中任一段落所述的交通工具，其中交通工具包含交通工具主体，并且其中交通工具另外包含从交通工具主体延伸并支撑有效载荷接合系统的交通工具支撑部分的支撑结构。B2.2.如段落B2.1所述的交通工具，其中支撑结构包含万向节，该万向节被配置成使交通工具支撑部分能够相对于交通工具主体枢转。B2.3.如段落B2.1-B2.2中任一段落所述的交通工具，其中所述支撑结构包含旋转元件，所述旋转元件被配置成使交通工具支撑部分围绕插入部件中心轴线和接收器部件中心轴线中的至少一个并且相对于交通工具主体旋转。C.一种用交通工具运输有效载荷的方法，所述方法包含：使有效载荷与有效载荷接合系统接合；用交通工具运输有效载荷；和使有效载荷与有效载荷接合系统脱离；其中有效载荷接合系统包含：由交通工具支撑的交通工具支撑部分；和安装在有效载荷上的有效载荷安装部分；其中，所述接合包含使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置；并且其中脱离包含使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置。C1.1.如段落C所述的方法，其中有效载荷接合系统是如段落A-A6.1中任一段落所述的有效载荷接合系统。C1.2.如段落C-C1.1中任一段落所述的方法，其中交通工具是如段落B-B2.3中任一段落所述的交通工具。C2.1.如段落C-C1.2中任一段落所述的方法，其中所述接合包含在使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置之前，使插入部件和接收器部件对准。C2.2.如段落C2.1所述的方法，其中所述对准包含对准使得插入部件中心轴线和接收器部件中心轴线至少基本平行。C2.3.如段落C2.2所述的方法，其中所述对准包含对准使得插入部件中心轴线和接收器部件中心轴线至少基本共线。C2.4.如段落C2.1-C2.3中任一段落所述的方法，其中对准包含对准使得插入部件平面和接收器部件平面至少基本平行。C2.5.如段落C2.4所述的方法，其中对准包含对准使得插入部件平面和接收器部件平面至少基本共面。C2.6.如段落C-C2.5中任一段落所述的方法，当从属于段落A4.7时，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置包含通过相应的接收器单元的前室将每个插入臂插入相应的接收器单元的锁定室中。C2.7.如段落C-C2.6中任一段落所述的方法，当从属于段落A4.7时，其中所述接合包含在使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置之后，相对于有效载荷安装部分提升交通工具支撑部分，使得每个插入臂至少部分地被接收在相应的接收器单元的锁定室的锁定室凹部中。C2.8.如段落C2.7所述的方法，其中所述提升包含提升使得每个插入臂被旋转地约束在相应的接收器单元的锁定室凹部内。C2.9.如段落C2.7-C2.8中任一段落所述的方法，其中所述提升包含提升使得每个插入臂接触相应的接收器单元的上壁。C2.10.如段落C-C2.9中任一段落所述的方法，其中所述接合包含通过至少一个固定机构将插入部件固定在接合配置中。C2.11.如段落C2.10所述的方法，其中所述固定包含将每个固定机构从解锁配置转换到锁定配置。C2.12.如段落C2.10-C2.11中任一段落所述的方法，其中在所述提升之后执行所述固定。C2.13.如段落C2.10-C2.11中任一段落所述的方法，其中在所述提升之前执行所述固定。C2.14.如段落C-C2.13中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置包含使交通工具相对于有效载荷旋转以使插入部件相对于接收器部件旋转。C2.15.如段落C-C2.14中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转，以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置包含用旋转元件相对于交通工具旋转交通工具支撑部分，使插入部件相对于接收器部件旋转。C2.16.如段落C-C2.15中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从脱离配置转换到接合配置不包含相对于有效载荷安装部分旋转交通工具。C3.1.如段落C-C2.16中任一段落所述的方法，其中运输包含运输使得接收器部件中心轴线保持至少基本平行于竖直轴线。C3.2.如段落C-C3.1中任一段落所述的方法，其中运输包含用万向节使交通工具支撑部分相对于交通工具枢转。C3.3.如段落C3.2所述的方法，其中所述枢转包含使交通工具支撑部分相对于交通工具枢转，使得当交通工具相对于地面倾斜时，有效载荷保持至少基本直立。C4.1.如段落C-C3.3中任一段落所述的方法，当从属于段落A4.7时，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以将有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置包含通过相应的接收器单元的相应前室从相应的接收器单元的锁定室移除每个插入臂。C4.2.如段落C-C4.1中任一段落所述的方法，当从属于段落A4.7时，其中所述脱离包含在使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置之前，相对于有效载荷安装部分降低交通工具支撑部分，使得每个插入臂从相应的接收器单元的锁定室的锁定室凹部中移除。C4.3.如段落C4.2所述的方法，其中所述降低包含降低使得每个插入臂接触相应的接收器单元的接收器基部。C4.4.如段落C-C4.3中任一段落所述的方法，其中所述脱离包含通过将所述至少一个固定机构中的每一个从锁定配置转换到解锁配置来释放插入部件。C4.5.如段落C4.4所述的方法，其中所述释放在所述降低之后执行。C4.6.如段落C4.4所述的方法，其中所述释放在所述降低之前执行。C4.7.如段落C-C4.6中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置包含使交通工具相对于有效载荷旋转以使插入部件相对于接收器部件旋转。C4.8.如段落C-C4.7中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置包含用旋转元件使交通工具支撑部分相对于交通工具旋转以使插入部件相对于接收器部件旋转。C4.9.如段落C-C4.8中任一段落所述的方法，其中使交通工具支撑部分相对于有效载荷安装部分旋转以使有效载荷接合系统从接合配置转换到脱离配置不包含使交通工具相对于有效载荷安装部分旋转。如本文所使用的，术语“适于”和“配置”意指元件、部件或其他主题被设计和或旨在执行给定的功能。因此，术语“适于”和“配置”的使用不应被解释为意指给定元件、部件或其他主题仅仅“能够”执行给定功能而是元件、部件和或其他主题为了执行该功能而被具体选择、创建、实现、利用、编程和或设计。在本公开的范围内，被描述为适于执行特定功能的元件、部件或其他所述主题可以附加地或替代地被描述为被配置为执行该功能，反之亦然。类似地，被描述为被配置为执行特定功能的主题可以附加地或替代地被描述为可操作以执行该功能。如这里所使用的，放置在第一实体和第二实体之间的术语“和或”意指以下中的一个：1第一实体，2第二实体，以及3第一实体和第二实体。用“和或”列出的多个实体应以相同的方式解释，即，如此结合的实体中的“一个或更多个”。除了与“和或”条款具体标识的实体之外，任选地可以存在其他实体，不论是与具体标识的那些实体相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，当与开放式语言诸如“包含”结合使用时，对“A和或B”的引用可以在一个示例中仅指代A任选地包含除了B之外的实体；在另一个示例中，仅指代B任选地包含除A之外的实体；在又一个示例中，指代A和B两者任选地包含其他实体。这些实体可以指代元件、动作、结构、步骤、操作、值等。根据本公开的所有装置、系统和方法不需要本文公开的装置和系统的各种公开元件以及方法的步骤，并且本公开包括各种元件的所有新颖和非显而易见的组合和子组合。此外，本文公开的各种元件和步骤中的一个或更多个可以限定独立或分离于整个公开的装置、系统或方法的独立的发明主题。因此，不要求这样的发明主题与本文明确公开的特定装置、系统和方法相关联，并且这样的发明主题可以在本文未明确公开的装置、系统和或方法中找到用途。

权利要求：1.一种有效载荷接合系统100，其用于选择性地将有效载荷50联接到交通工具10，所述有效载荷接合系统100包含：交通工具支撑部分102，其被配置为由所述交通工具10支撑；和有效载荷安装部分104，其被配置为安装在所述有效载荷50上；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的一个包含插入部件110；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的另一个包含接收器部件150；其中所述有效载荷接合系统100被配置成至少部分地通过所述插入部件110相对于所述接收器部件150的旋转而在脱离配置和接合配置之间转换；并且其中，在所述接合配置中，所述接收器部件150接收所述插入部件110并接合所述插入部件110，使得所述插入部件110被旋转地约束在所述接收器部件150内，以使所述交通工具10能够承载所述有效载荷50。2.根据权利要求1所述的有效载荷接合系统100，其中所述交通工具支撑部分102包含所述插入部件110并且所述有效载荷安装部分104包含所述接收器部件150。3.根据权利要求1至2中任一项所述的有效载荷接合系统100，其中所述有效载荷接合系统100进一步被配置为通过所述插入部件110相对于所述接收器部件150沿竖直轴线106的平移而在所述脱离配置和所述接合配置之间转换。4.根据权利要求1至3中任一项所述的有效载荷接合系统100，其中所述插入部件110包含至少两个插入臂120，并且其中所述接收器部件150包含对应于所述至少两个插入臂120的至少两个接收器单元160。5.根据权利要求4所述的有效载荷接合系统100，其中所述至少两个插入臂120围绕所述插入部件110的插入部件中心轴线112分布；其中所述至少两个接收器单元160围绕所述接收器部件150的接收器部件中心轴线152分布；其中每个插入臂120从所述插入部件中心轴线112径向延伸；并且其中当所述有效载荷接合系统100在所述脱离配置和所述接合配置之间转换时，所述插入部件中心轴线112和所述接收器部件中心轴线152至少基本平行。6.根据权利要求4所述的有效载荷接合系统100，其中每个接收器单元160包含斜坡部分168，所述斜坡部分168被配置成有助于对应的插入臂120进入所述接收器单元160，并且其中所述斜坡部分168在所述有效载荷50的上表面52和所述接收器单元160的接收器基部166之间延伸并且倾斜到所述上表面52。7.根据权利要求4所述的有效载荷接合系统100，其中每个接收器单元160包含前室170和锁定室180；其中所述前室170具有前室高度172；其中所述锁定室180具有锁定室高度182；其中所述锁定室高度182大于所述前室高度172；并且其中当所述有效载荷接合系统100处于所述接合配置时，对应的插入臂120被接收在所述锁定室180中。8.根据权利要求4所述的有效载荷接合系统100，其中所述有效载荷接合系统100还包含固定机构130，其中所述固定机构130包含至少一个固定接合器132和至少一个固定接收器190，其中所述插入部件110包含所述至少一个固定接合器132，其中所述接收器部件150包含所述至少一个固定接收器190，并且其中所述至少一个固定接收器90中的每个固定接收器190被配置成当有效载荷接合系统100处于所述接合配置时选择性地接收所述至少一个固定接合器132中的一个对应固定接合器132以至少部分地限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置转换到所述脱离配置。9.根据权利要求8所述的有效载荷接合系统100，其中所述固定机构130被配置成在解锁配置和锁定配置之间选择性地转换，在所述解锁配置中，所述固定机构130不限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置到所述脱离配置的转换，在所述锁定配置中，所述固定机构130至少部分地限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置到所述脱离配置的转换，其中当所述固定机构130处于所述锁定配置时，所述至少一个固定接合器132中的每个固定接合器132延伸穿过所述至少一个固定接收器190中的一个对应固定接收器190。10.一种包括权利要求1至9中的任一项所述的有效载荷接合系统100的交通工具10，所述交通工具10被配置成运输有效载荷50，其中所述交通工具10包括权利要求1所述的有效载荷接合系统100的所述交通工具支撑部分102，其中所述交通工具10是无人驾驶飞行器即UAV。11.一种包括权利要求10所述的有效载荷接合系统100的交通工具10，其中所述交通工具10包含交通工具主体12，其中所述交通工具10另外包含从所述交通工具主体12延伸并支撑所述有效载荷接合系统100的所述交通工具支撑部分102的支撑结构20，并且其中所述支撑结构20包含被配置成使所述交通工具支撑部分102围绕插入部件中心轴线112和接收器部件中心轴线152中的至少一个并且相对于所述交通工具主体12旋转的旋转元件24。12.一种用交通工具10运输有效载荷50的方法200，所述方法200包含：使所述有效载荷50与有效载荷接合系统100接合210；用所述交通工具10运输230所述有效载荷50；和使所述有效载荷50与所述有效载荷接合系统100脱离250；其中所述有效载荷接合系统100包含：被配置成由所述交通工具10支撑的交通工具支撑部分102；和被配置为安装在所述有效载荷50上的有效载荷安装部分104；其中所述接合210包含使所述交通工具支撑部分102相对于所述有效载荷安装部分104旋转214，以使所述有效载荷接合系统100从脱离配置转换到接合配置；并且其中所述脱离250包含使所述交通工具支撑部分102相对于所述有效载荷安装部分104旋转254，以使所述有效载荷接合系统100从所述接合配置转换到所述脱离配置。13.根据权利要求12所述的方法200，其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的一个包含插入部件110；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的另一个包含接收器部件150；其中所述插入部件110包含至少两个插入臂120；其中所述接收器部件150包含对应于所述至少两个插入臂120的至少两个接收器单元160；其中每个接收器单元160包含前室170和锁定室180；其中所述前室170具有前室高度172；其中所述锁定室180具有锁定室高度182；其中所述锁定室高度182大于所述前室高度172；并且其中使所述交通工具支撑部分102相对于所述有效载荷安装部分104旋转214以使所述有效载荷接合系统100从所述脱离配置转换到所述接合配置包含经由相应的接收器单元160的相应前室170将每个插入臂120插入216所述相应的接收器单元160的所述锁定室180内。14.根据权利要求12至13中的任一项所述的方法200，其中所述接合210包含在使所述交通工具支撑部分102相对于所述有效载荷安装部分104旋转214以使所述有效载荷接合系统100从所述脱离配置转换到所述接合配置之后，相对于所述有效载荷安装部分104提升所述交通工具支撑部分102，使得每个插入臂120至少部分地被接收在所述相应的接收器单元160的所述锁定室180的锁定室凹部184中，并且其中所述脱离250包含在使所述交通工具支撑部分102相对于所述有效载荷安装部分104旋转254以使所述有效载荷接合系统100从所述接合配置转换到所述脱离配置之前，相对于所述有效载荷安装部分104降低所述交通工具支撑部分102，使得每个插入臂120从所述相应的接收器单元160的所述锁定室180的所述锁定室凹部184移除。15.根据权利要求12至14中的任一项所述的方法200，其中所述有效载荷接合系统100包含固定机构130，其中所述固定机构130包含固定接合器132和固定接收器190；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的一个包含插入部件110；其中所述交通工具支撑部分102和所述有效载荷安装部分104中的另一个包含接收器部件150；其中所述插入部件110包含所述固定接合器132；其中所述接收器部件150包含所述固定接收器190；其中所述固定接合器132被配置成当所述有效载荷接合系统100处于所述接合配置时接合所述固定接收器190以至少部分地限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置到所述脱离配置的转换；其中所述固定机构130被配置成在解锁配置和锁定配置之间选择性地转换，在所述解锁配置中，所述固定机构130不限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置到所述脱离配置的转换，在所述锁定配置中，所述固定机构130至少部分地限制所述有效载荷接合系统100从所述接合配置到所述脱离配置的转换；并且其中所述接合210包含通过使所述固定机构130从所述解锁配置到所述锁定配置转换使处于接合的所述插入部件110固定220。

百度查询： 波音公司 有效载荷接合系统、包含其的交通工具及相关方法