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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种停车轨迹选择方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：根据终点划定停车范围的评价区域，获取评价区域内的不同停车点及其对应的初始值；根据车辆行驶环境中的障碍物的预测轨迹构建时间和位置维度下的检索器；将车辆的横纵向速度变化率作为动态规划的约束，将车辆的横纵向加速度变化率、与障碍物距离作为转移代价，将不同停车点及其对应的初始值作为终点进行多终点动态规划，得到T‑V‑S‑L四维图中每个点的数值；将多条理论停车轨迹末端在T‑V‑S‑L四维图中最接近的点的数值作为轨迹评价值，选择最低的作为实际停车轨迹。这样，将停车点与终点的距离、安全舒适程度作为考虑因素综合评价不同的停车轨迹，有助于自动实现停车轨迹的评价。
主权项：1.一种停车轨迹选择方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：根据终点位置划定停车范围的评价区域，获取所述评价区域内的不同停车点位置及其对应的初始值；S2：根据车辆行驶环境中的静态障碍物和或动态障碍物的预测轨迹构建时间和位置维度下的检索器，检索得到车辆与障碍物距离；S3：将车辆的横向速度变化率、纵向速度变化率作为动态规划的约束，将车辆的横向加速度变化率、纵向加速度变化率、与障碍物距离作为转移代价，将所述不同停车点位置及其对应的初始值作为动态规划终点进行多终点动态规划，构建T-V-S-L四维图并得到T-V-S-L四维图中每个点的数值；S4：将多条理论停车轨迹末端在T-V-S-L四维图中最接近的点的数值作为轨迹评价值，遍历所述评价值，将最小评价值对应的理论停车轨迹确认为实际停车轨迹。
全文数据：
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百度查询： 广州文远知行科技有限公司 一种停车轨迹选择方法、装置、交通工具及存储介质
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