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申请/专利权人：固高科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种多目相机的标定方法、装置、多目相机和存储介质。所述方法包括：当在第一位置采集到关于标定板的第一图像时，基于第一图像中标定板特征点的像素坐标和标定板特征点的第一空间坐标，确定第一图像中各像素对应的三维坐标；在每次移动标定板的位置至不同的第二位置时采集第二图像，基于每次采集的第二图像中标定板特征点的像素坐标和标定板特征点的第二空间坐标，确定第二图像中各像素对应的三维坐标；基于各像素对应的三维坐标计算多目相机参数方程中的参数，从而完成多目相机的标定；其中，第一图像中的每个像素均对应一个多目相机参数方程，多目相机参数方程构成了多目相机的模型。采用本方法能够提高相机标定的精度。
主权项：1.一种多目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：当在第一位置采集到关于标定板的第一图像时，基于所述第一图像中标定板特征点的像素坐标和所述标定板特征点的第一空间坐标，确定所述第一图像中各像素对应的三维坐标；在每次移动所述标定板的位置至不同的第二位置时采集第二图像，基于每次采集的所述第二图像中标定板特征点的像素坐标和所述标定板特征点的第二空间坐标，确定所述第二图像中各像素对应的三维坐标；基于各所述像素对应的三维坐标计算多目相机参数方程中的参数，从而完成所述多目相机的标定；其中，所述第一图像中的每个像素均对应一个多目相机参数方程，所述多目相机参数方程构成了所述多目相机的模型；所述多目相机参数方程是第一相机参数直线方程或第二相机参数直线方程；所述第一相机参数直线方程的通用表达式为： 其中，x,y,z表示各所述像素对应的三维坐标，nx,ny,nz、x0，y0，z0和t为所述第一相机参数直线方程中的参数；所述第二相机参数直线方程的通用表达式为： 其中，x,y,z表示各所述像素对应的三维坐标，A1、B1、C1、D1、A2、B2、C2、D2为所述第二相机参数直线方程中的参数；所述基于各所述像素对应的三维坐标计算多目相机参数方程中的参数包括：基于各所述像素对应的三维坐标计算所述第一相机参数直线方程中的参数或所述第二相机参数直线方程中的参数。
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权利要求：
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