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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明提供一种双动力鞘翅目甲虫仿生微型飞行器，通过观察和研究鞘翅目中可飞行甲虫，发现其具有一对柔性可折叠的用以支持自身飞行的后翅，以及一对刚性的起到保护性结构的鞘翅，可用于解决微型飞行器的机身结构脆弱易损坏的问题，将旋翼飞行方式融合于扑翼飞行器中，安全可靠的提高飞行高度和缩短飞行时间，本发明仿生微型飞行器即可单独实行任务，也可多个仿生微型飞行器连接为一体，实现行进过程中的障碍物检测与避障，可自主定位飞行，避免了人工干预，同时增加了工作便捷性。

主权项：1.一种双动力鞘翅目甲虫仿生微型飞行器，其特征在于：包括依次连接的头部、胸部和腹部，所述的头部位于最前方；所述的头部包括复眼摄像头、摄像头云台、头部基站、红外传感器和球形转动副，所述的复眼摄像头固定在摄像头云台两侧，摄像头云台位于头部基站前方，头部基站为头部主体部分，头部基站内包含控制头部传感器的处理器，球形转动副位于头部基站正后方，球形转动副将头部基站与胸部连接，红外传感器固定于头部基站正上方且视野不受摄像头云台阻挡；所述的胸部包括胸部载重件、球形连接副、胸部甲壳和左鞘翅、右鞘翅，所述的胸部载重件位于胸部甲壳正下方且被胸部甲壳所包覆，球形连接副位于胸部载重件前方下部且与球形转动副连接，胸部甲壳位于胸部载重件正上方并将其完全包覆，左鞘翅和右鞘翅位于胸部载重件后方上部，两鞘翅均通过连接副连接在胸部载重件上绕连接副自由转动；所述的胸部载重件包括胸部甲壳连接口、载重件、鞘翅连接副、腹部移动副，所述的载重件为胸部载重件主体部分且前后由两横截面大小不一的凸台组合而成，胸部甲壳连接口位于载重件大凸台一侧正上方，连接胸部甲壳，鞘翅连接副分为左右两个，位于载重件小凸台一侧斜上方，分别连接左鞘翅和右鞘翅，左鞘翅和右鞘翅可在鞘翅连接副内沿一固定路径倾转，腹部移动副位于载重件小凸台一侧正后方；所述的胸部甲壳包括甲壳板和甲壳连接轴，所述的甲壳板为胸部甲壳主体，甲壳连接轴位于甲壳板后方且均贯穿甲壳板，甲壳连接轴呈圆周向等间距排布，与胸部甲壳的胸部甲壳连接口相连接；所述的腹部包括右后翼、腿部、腹部载重件和左后翼，所述的腹部载重件为腹部的主体部分，右后翼、腿部、左后翼均固定于其上，右后翼结构与左后翼位于腹部载重件右侧上方；所述的腿部位于腹部载重件正下方，左后翼位于腹部载重件左侧上方，与右后翼关于结构中心轴镜像对称；所述的腹部载重件包括腹部载重板、右路减速器、连接蜗杆、腹部连接副、左路减速器、后翼连接副、旋转齿圈、螺旋桨叶、磁流体线圈、线圈电缆、电池仓、机翼支杆和驱动电机，所述的腹部载重板为腹部载重件主体部分，右路减速器位于腹部载重板上表面右侧，右路减速器右侧表面有一后翼连接副，与右后翼相连接，右路减速器左侧与连接蜗杆相连接，内部齿轮箱由连接蜗杆带动转动，连接蜗杆位于腹部载重板上表面上侧且连接于右路减速器和左路减速器之间，其带有齿旋的蜗杆部与旋转齿圈外环面啮合，连接于右路减速器和左路减速器之间，其带有齿旋的蜗杆部与提供的旋转扭矩传输给右路减速器和左路减速器，腹部连接副位于腹部载重板前侧表面，与胸部的腹部移动副相连接，左路减速器与右路减速器结构一致转向相反，位于腹部载重板上表面左侧且与右路减速器关于飞行器中轴镜像对称，左路减速器左侧表面有一后翅连接副，与左后翼相连接，旋转齿圈位于腹部载重板上表面中部，旋转齿圈内环面均布有感应磁铁，旋转齿圈对应腹部载重板处开设有通孔，所述的机翼支杆通过支杆转接副连接在通孔内壁上，驱动电机固定连接在机翼支杆上，螺旋桨叶固定连接在驱动电机旋转轴上，磁流体线圈通过线圈电缆与电池连接，驱动电机位于旋转齿圈的轴线上；旋转齿圈的外齿圈与连接蜗杆相啮合并将动力传输给右路减速器和左路减速器；所述的腿部包括腿部连接副、腿部承载板、六只爬行足组成，所述的腿部承载板位于腿部主体部分，腿部连接副位于腿部承载板上表面中部，与腹部载重件相连接，电池仓位于腹部载重板上表面正后方，其内部包含多节固态锂电池。

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