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申请/专利权人：湖南科技大学

摘要：本发明提出了一种无人机辅助下风力机叶片检修方法及装置，涉及风力机叶片损伤识别和损伤定位技术领域，本申请所提出的方法以风力机轮毂中心为无人机巡检飞行路径辅助基准点，通过无人机对待检叶片按指定路径巡检，并对巡检图像进行误差判定。本申请所提供的检修方法为人工修补叶片提供前期的损伤识别、成本可控，所拍摄的巡检图像与风力机叶片上的区域精确对应，能够进行高效的损伤定位。

主权项：1.一种无人机辅助下风力机叶片检修方法，其特征在于，包括：步骤S101，以风力机轮毂中心为坐标系原点建立第一空间坐标系，并在所述第一空间坐标系中建立风力机叶片的数学模型；步骤S102，基于风力机叶片的数学模型，在风力机叶片表面生成检测路径；步骤S103，根据所述检测路径平移映射生成无人机的巡检飞行路径；其中，所述无人机安装有用于对风力机摄像的双目摄像设备和用于发射激光以在风力机上形成激光标记的激光投影装置；步骤S104，在无人机进行巡检飞行前，以风力机轮毂中心定位初始位置并采集初始图像；步骤S105，识别初始图像中的风力机轮毂中心，并确定初始位置下无人机的双目摄像设备光学中心在第一空间坐标系中的坐标向量Q0；步骤S106，提取初始图像中的激光投影装置在风力机上照射形成的激光标记，并确定初始图像中激光标记相对于双目摄像设备光学中心的坐标向量G0；步骤S107，根据初始图像中无人机的双目摄像设备光学中心在第一空间坐标系中的坐标Q0、以及激光标记相对于双目摄像设备光学中心的坐标向量G0，确定初始图像中激光标记相对于双目摄像设备光学中心的坐标向量Pg；其中，Pg＝G0--Q0；步骤S108，获取无人机在巡检飞行过程中以设定频率对待检测的风力机叶片进行拍摄采集的L张巡检图像，并在拍摄第q张巡检图像时，确定无人机的双目摄像设备光学中心在第一空间坐标系中的坐标向量Qq，并在第q张巡检图像中，确定激光标记相对于双目摄像设备光学中心的坐标向量Gq；步骤S109，根据坐标向量Qq和坐标向量Gq对巡检图像进行误差判定，并根据判定结果确定是否重新拍摄巡检图像；步骤S110，根据巡检图像确定风力机叶片是否有损伤，若有，则根据损伤对应的巡检图像，确定损伤位置。

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