买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：苏州寻是科技有限公司;青岛大学附属医院

摘要：一种用于手术导航的医学影像配准系统及方法，配准系统包含结构光相机模块、红外相机及计算中心；结构光相机模块包括固定连接的结构光相机及红外反光工具；红外反光工具包括至少三个不共线的反光点；红外相机对应结构光相机模块设置，且红外反光工具的各反光点均位于红外相机的拍摄范围内；计算中心通讯连接结构光相机及红外相机。配准方法包括：一、通过术前医学影像提取患者头部的影像三维特征点；二、通过结构光相机获取包含患者头部轮廓的点云数据；三、基于获得的点云数据提取点云三维特征点；四、将影像三维特征点与点云三维特征点匹配，实现术前患者的影像空间与术中患者的真实空间位置配准。本发明配准快且准，且省去机械臂成本及空间占用。

主权项：1.一种用于手术导航的医学影像配准方法，其特征在于：该方法应用于一配准系统中，所述配准系统包含结构光相机模块、红外相机以及计算中心；所述结构光相机模块包括结构光相机以及红外反光工具，两者固定连接；所述红外反光工具包括至少三个不共线的反光点；所述红外相机对应所述结构光相机模块设置，且所述红外反光工具的各反光点均位于红外相机的拍摄范围内；所述计算中心通讯连接所述结构光相机以及所述红外相机，用于存储所述结构光相机以及所述红外相机拍摄的数据，并通过计算实现图像配准；所述配准方法包括以下步骤：步骤一、根据术前医学影像获取患者头部三维特征点通过向所述计算中心输入所述术前医学影像，提取患者头部至少三个不共线的影像三维特征点；步骤二、通过结构光相机获取包含患者头部轮廓的点云数据通过所述结构光相机对患者头部至少拍摄一次，获得至少一帧点云数据；同时，所述红外相机捕捉所述结构光相机模块中所述红外反光工具的各反光点的空间变换位置，结合所述结构光相机与所述红外反光工具的空间关系，通过计算中心将所述结构光相机捕捉的所述点云数据从以所述结构光相机为原点的坐标系转换到以所述红外相机为原点的坐标系下；若所述结构光相机获得的所述点云数据有多帧，则通过所述计算中心对拍摄的多帧点云数据进行拼接；步骤三、基于获得的点云数据提取三维特征点将步骤二最终获得的所述点云数据输入至所述计算中心，剔除非必要点云数据，保留头部点云数据；所述非必要点云数据包括背景杂乱点云；然后，从所述头部点云数据中提取患者头部的点云三维特征点，该点云三维特征点的数量、位置均与所述影像三维特征点对应；步骤四、将步骤一中提取获得的影像三维特征点与步骤三中提取获得的点云三维特征点一一匹配，实现术前患者的影像空间与术中患者的真实空间位置配准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州寻是科技有限公司 青岛大学附属医院 一种用于手术导航的医学影像配准系统及方法