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申请/专利权人：质子汽车科技有限公司
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警方法及系统，包括：在车辆行驶过程中，通过前置摄像头采集行驶过程中的图像信息，对车道线进行检测，判断出车辆在当前行驶道路上的位置，然后通过构建的车辆偏离预警模型，判断出车辆是否发生偏离，为了减少误报的情况，通过内部摄像头采集车辆行驶时驾驶员的头部运动状态和瞳孔视线注视方向信息，推断出驾驶员自主变道的意图，然后结合偏离预警模型分析出的预警信息，最终给出当前车辆偏离的预警结果。可见，本发明能够提高预警准确性和灵活性。
主权项：1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中通过内部摄像头采集初始驾驶员脸部图像；采用MSRCR算法，对所述初始驾驶员脸部图像进行自适应图像增强，得到目标驾驶员脸部图像；采用MTCNN算法，对所述目标驾驶员脸部图像进行人脸检测，将所述目标驾驶员脸部图像中检测面积最大的人脸框确定为驾驶员人脸，得到驾驶员人脸图像；采用Dlib模型，对所述驾驶员人脸图像进行特征点定位，得到各个人脸特征点；从所述各个人脸特征点中选取指定数量个目标人脸特征点；根据所述指定数量个目标人脸特征点的2D坐标、3D坐标以及相机内参，采用PnP算法计算驾驶员头部运动角度；根据所述指定数量个目标人脸特征点，选取驾驶员虹膜中心位置以及眼睛部分特征点的位置；根据人眼模型、所述驾驶员虹膜中心位置以及所述眼睛部分特征点的位置，计算驾驶员视线方向；基于所述驾驶员头部运动角度、所述驾驶员视线方向、车辆横向位移以及车辆速度，结合Bi-LSTM算法进行驾驶员意图识别，得到驾驶员意图识别信息；在车辆行驶过程中通过前置摄像头采集车辆行驶图像，基于所述车辆行驶图像进行车道线拟合，得到车道线预测结果；基于所述车道线预测结果，确定车辆中心到车道线中心的目标距离；根据所述车辆速度以及偏离距离，计算跨越车道线时间；基于所述跨越车道线时间、所述目标距离、预设时间阈值以及预设空间阈值，构建融合时空决策模型；基于所述融合时空决策模型以及所述驾驶员意图识别信息，生成预警信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 质子汽车科技有限公司 一种车道偏离预警方法及系统
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