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申请/专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
摘要：本发明提供了一种带朝向约束的运动规划系统和机器人，包括处理单元、显示单元，执行单元、视觉系统，执行单元根据处理单元的指示执行目标件的抓取和放置任务，视觉系统确定抓取状态下目标件的位姿信息，处理单元配置有路径规划单元、重心方向确定单元、参数调整单元。其中，路径规划单元根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；重心方向确定单元根据目标件的位姿信息，确定目标件的重心方向；参数调整单元在将目标件搬运至码放区域的过程中，动态调整执行单元执行端关节的运动参数，以使得目标件的重心方向始终向下。从而能够在执行单元抓取目标件的全程中，保持目标件的重心始终向下，从而有效避免运动时目标件脱落的情况。
主权项：1.一种带朝向约束的运动规划系统，其特征在于，包括：处理单元、显示单元，执行单元、视觉系统，所述处理单元与所述显示单元电连接，所述显示单元用于动态展示处理单元的处理过程和结果；所述执行单元用于根据所述处理单元的指示执行目标件的抓取和放置任务，所述视觉系统用于确定抓取状态下所述目标件的位姿信息，并将所述位姿信息发送给所述处理单元；其中，所述处理单元，包括：路径规划单元，用于根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；重心方向确定单元，用于根据所述目标件的位姿信息，确定所述目标件的重心方向；参数调整单元，用于在按照所述规划路径将目标件搬运至码放区域的过程中，动态调整执行单元执行端关节的运动参数，以使得所述目标件的重心方向始终向下。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 星猿哲科技(上海)有限公司 带朝向约束的运动规划系统和机器人
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