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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开提出一种飞机集群执行任务的方法和长机，涉及飞行控制领域。其中的方法包括：飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像，利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，并调度飞机集群中的若干僚机对所述目标执行相应的任务，可以减轻工作人员负担，并且减少对飞机与地面站之间的通信链路性能的依赖，使得目标发现和任务执行的实时性和可靠性得到提高。
主权项：1.一种飞机集群执行任务的方法，包括：飞机集群中的长机基于所述长机搭载的相机获取地面的监控图像；长机利用目标检测模型从所述监控图像中识别目标，所述目标检测模型预先利用训练图像和目标标注信息进行训练；长机调度飞机集群中的若干僚机对所述目标执行相应的任务，其中，长机基于所述目标在图像上的像素点确定所述目标在惯性坐标系下的位置信息，包括：确定目标在相机坐标系下的高度；根据相机的焦距以及像素与长度之间的换算因子，确定基于目标在相机坐标系下的高度所形成的齐次矩阵与目标在相机坐标系下的位置点之间的内参矩阵；根据齐次矩阵和内参矩阵，并结合云台坐标系到相机坐标系的齐次转换矩阵、飞机机体坐标系到云台坐标系的齐次转换矩阵、飞机坐标系到飞机机体坐标系的齐次转换矩阵和惯性坐标系到飞机机体坐标系的齐次转换矩阵，计算目标在惯性坐标系下的位置信息，并将所述目标在以起飞点为原点的惯性坐标系下的位置信息发送给被调度的僚机，其中，飞机集群在编队飞行过程中，僚机根据长机的GPS坐标以及本僚机在长机局部坐标系下的坐标确定本僚机的GPS坐标。
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