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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明提出一种车辆防霸凌式规划控制方法，自适应巡航功能作为智能车辆辅助驾驶的基本功能具有降低驾驶人工作负荷、兼具效率性与安全性的优点。但是当面对相邻车道车辆强行变道切入加塞等道路“霸凌”行为时，自适应巡航系统往往难以应对，极易产生安全事故。针对这一问题，本发明提出一种车辆防霸凌式规划控制方法，通过辨识切入车辆的驾驶意图并与其进行博弈，规划自车行驶轨迹，达到预防切入加塞车辆道路“霸凌”的目的。本发明提出的车辆防霸凌式规划控制方法，可丰富自适应巡航系统的功能。与现有自适应巡航系统相比，本发明在应用时具有新颖性强、提升行驶效率与安全性以及容错性好等优点。
主权项：1.一种车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：针对给定的高速公路或快速路，定义适用的场景、传感器设置与场景参与者特性；步骤2：判断自车相邻车道前方车辆，即对手车是否存在，若存在进入步骤3，否则进入步骤6；步骤3：基于逆强化学习方法辨识自车相邻车道前方车辆是否具有切入加塞意图；步骤4：若对手车具有加塞意图，进入步骤5，否则进入步骤6；步骤5：自车激活防霸凌式规划控制器，通过与对手车博弈，基于模型预测控制框架规划出自身运动指令，执行加速超车或减速退让；步骤6：自车激活传统自适应巡航控制器，在本车道做跟驰或巡航行驶；步骤7：在每一时间步开始时，重新回到步骤2依次执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种车辆防霸凌式规划控制方法
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