买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：魏桥纺织股份有限公司;哈尔滨工业大学(威海)

摘要：本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。

主权项：1.一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，其特征在于，包括中央控制中心、整经挂纱机器人、理纱找纱头机器人、整经上下轴机器人、经轴自动运输机器人、浆纱自动上下轴机器人、自动穿经机器人、织轴转运自动上下轴机器人、自动理纱找纱头接经机器人、自动落布运输机器人、自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、自动成卷包装机器人、入库AGV机器人、棉织设备；所述的中央控制中心用于实现任务管理和任务协同算法进行任务分配；所述的整经挂纱机器人用于实现将任务设置数量纱锭整齐排列挂至整经纱架；所述的理纱找纱头机器人用于实现找出纱锭纱头并有序整理至整经机上；所述的整经上下轴机器人用于实现将整经机处的空轴或满轴以上下轴形式自动落轴、上轴并自动转运至指定位置；所述的经轴自动运输机器人用于实现以自动导航形式从经轴存放架把经轴运送到指定浆纱机机后位置，使整经到浆纱工序物流自动连通；所述的浆纱自动上下轴机器人用于实现根据工作需求自动导航把浆轴送到织轴存放架、穿筘工序、织造工序的指定位置，使浆纱、穿筘、织造三工序的物流自动连通；所述的自动穿经机器人用于实现将经纱从有张力的经纱层上被拉出送入穿综位置并自动按照停经片、综丝和钢筘的循环来分配经纱排列在综框里；所述的织轴转运自动上下轴机器人用于实现以自动导航形式将穿好的织轴运送到织造指定机台进行挂机操作，使穿筘、织造两工序物流自动连通；所述的自动理纱找纱头接经机器人用于实现找出织机上织轴的经纱纱头并有序整理至接经机架上；所述的自动落布运输机器人用于实现将织造设备处完成的布匹分离并运输至指定验布视觉系统设备处；所述的自动验布视觉系统用于实现检测布匹疵点缺陷并统计检测结果中当前瑕疵的图像、面积、位置、大小等信息，将瑕疵超出工厂所定范围的布匹筛选出来并通知人工修复；所述的自动码布机器人用于实现可设置码布宽度码布，自动停车实现码布的连续化作业，并以电子计数器自动显示码布次数，精准读取数据；所述的自动打包机器人用于实现通过运输轨道将拼好件的胚布输送至打包台定位区，以机械手将胚布压紧整理至包装袋并缠绕包装绳固定胚布；所述的自动成卷包装机器人用于实现将需要通过成卷的布匹进行打卷装入包装袋以热收缩程序紧密包裹布卷并高温封口从而完成自动打卷、自动封装；所述的入库AGV机器人用于实现将固定好的打包或成卷的布匹运输入库，使整理工序与仓库的物流自动连通；所述的棉织设备用于实现根据工艺要求完成整经、浆纱、穿筘、织造、打包、入库各项工序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 魏桥纺织股份有限公司 哈尔滨工业大学(威海) 一种机织自动化生产线智能管控及协同系统