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申请/专利权人：上海新柏石智能科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种基于机器人实时坐标的过门方法，涉及机器人导航技术领域，包括机器人过门程序、开、关门控制过程，机器人计算机程序的具体工作步骤如下：Sp1、通过推动或者引领的方式，让机器人扫描工作空间完成空间地图的建立，Sp2、将机器人移动到门所在的位置，读取机器人此时的实时坐标，作为门所在的坐标，也可以通过建立好的地图在上面直接选取坐标，Sp3、在机器人地图工具上沿门的两端设置垂直的禁行线，Sp4、获取门所对应的Wi‑Fi门禁控制器信息，Sp5、将门的坐标和对应的门禁控制器配置信息、开门阈值保存在配置服务器上，本发明解决了现有方案前期算法的实现、训练需要准备大量的时间和样本，成本较高的问题。

主权项：1.一种基于机器人实时坐标的过门方法，包括机器人过门过程、开关门控制过程，所述机器人包括机器人下位机、开关门逻辑控制器、配置模块，所述开关门逻辑控制器内置于机器人之中，所述开关门逻辑控制器和机器人下位机通过机器人系统端口进行电性连接；开关门逻辑控制器和配置模块通过有线或者无线IP网络连接通信；开关门逻辑控制器和Wi-Fi门禁控制器通过WiFi连接，其特征在于：所述机器人过门过程的具体工作步骤如下：Sp1、通过推动或者引领的方式，让机器人扫描工作空间完成空间地图的建立，机器人下位机会根据地图和雷达数据规划路线；Sp2、将机器人移动到门所在的位置，读取机器人此时的实时坐标，作为门所在的坐标；Sp3、在机器人地图工具上沿门的两端设置垂直的禁行线，禁行线的设置使得下位机在路线规划时会绕开门的开门阈值半径范围，防止路过时错误开门，将开门阈值设置为大于门的实际开门半径；Sp4、获取门所对应的Wi-Fi门禁控制器信息，所述Wi-Fi门禁控制器信息包含有Wi-Fi门禁控制器ip、端口、开门控制码和关门控制码；Sp5、将门的坐标和对应的Wi-Fi门禁控制器信息、开门阈值保存在配置服务器上；Sp6、机器人首次到达开门半径范围外的开门点时，会发送开门指令给Wi-Fi门禁控制器开门，设置一个开门后的等待时间，等待时间为门完全打开所需要的时间，通过提前开门、延迟移动的方式，保证在门完全打开后机器人再继续前进；当机器人离开开门半径范围到达关门点时，会发送关门指令给Wi-Fi门禁控制器关门，当机器人进入到对应门的开门范围时，发送开门指令触发Wi-Fi门禁控制器保持开门；所述机器人的开关门控制过程的具体步骤如下：Sp1、开关门逻辑控制器从配置服务器获取所有门的坐标和Wi-Fi门禁控制器信息以及开门阈值并保存在内存中；Sp2、开关门逻辑控制器从机器人下位机实时获取当前的坐标x1,y1；Sp3、从内存中读取当前机器人的工作状态，判断是否处于工作状态；Sp4、当机器人处于工作状态时，遍历每一扇门所在的坐标x2,y2；Sp5、通过两点间的距离公式：获取机器人到门之间的距离；Sp6、判断机器人和门的距离是否小于开门阈值，是的话再判断是否需要开门，实时获取到机器人将要前往点位的坐标，同时判断机器人当前坐标和将要前往的坐标的连线与门两端的连线是否相交，以此来判定机器人是否需要过门，如果是则发送开门命令，防止误开门；针对自动关门的情况，为了防止机器人在尚未完全通过时门自动关闭导致机器人被夹，机器人在此过程中会持续的发送开门命令；Sp7、机器人经过门后，判断机器人和门的距离是否大于开门阈值，是的话再判断是否需要关门，需要关门的条件是机器人是否执行了开门的操作，如果是则执行关门。

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