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申请/专利权人：北京木甲天枢文化科技有限公司

摘要：本发明涉及一种灯笼主持机器人，包括智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作；本发明增加机器人面部表情，其眼睛可以实现眨眼和旋转，配合眼睑的动作可以实现多种面部表情忧伤、生气、开心，小灯笼设计了很多动作俯仰、摇摆、旋转，保证小灯笼在舞台上的生动性，增强互动性；为了体现国风主题，突出科技元素，巧妙地采用了灯笼的形象，体现了小灯笼在造型艺术上的美感。

主权项：1.一种表演交互灯笼主持机器人，其特征在于，包括：智能解析系统，用于获取待表达的情感和语意，生成面部表情的控制指令；运动控制系统，用于根据所述控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据所述底层控制电平信号，执行相应的表情动作；其中，所述结构执行系统，包括：面部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行眨眼、眼珠转动和眼珠眼睑轴向旋转三个自由度的机械动作；顶部执行机构，用于在所述运动控制系统的控制下，执行顶部旋转、俯仰和摇摆三个自由度的机械动作；连接执行机构，用于将灯笼外壳与结构执行系统连接；所述面部执行机构，包括：眼珠、眼睑，所述眼睑位于眼珠上方，所述眼睑、眼珠均设置在眼睛底座上，所述眼睑相对眼睛底座可旋转；所述眼睛底座上还设有第一舵机，用于为眨眼动作提供动力；所述第一舵机连接第一舵机盘，用于调节眼睑眨眼的角度；所述眼睑与第一舵机盘通过第一鱼眼轴承连杆连接，用于将第一舵机提供的动力传送给眼睑实现眨眼动作；所述第一舵机盘与第一鱼眼轴承连杆可相对转动；所述眼睛底座上还设有第二舵机，用于为眼珠转动提供动力；所述第二舵机连接第二舵机盘，用于调节眼珠左右转动的角度；所述第二舵机与眼珠通过第二鱼眼轴承连接，用于将第二舵机提供的动力传送给眼珠实现眼珠左右转动动作；所述第二舵机盘与第二鱼眼轴承连杆可相对转动；所述眼睛底座通过轴承安装支撑旋转底座，所述支撑旋转底座带动眼睛底座旋转使得眼睛底座带动眼珠眼睑轴向旋转；所述眼睛底座连接第三舵机盘，所述第三舵机盘连接第三舵机，用于为眼珠眼睑轴向旋转提供动力；所述顶部执行机构，包括：躯干；所述躯干固定在一齿轮圆盘上，所述齿轮圆盘设置在一大齿轮上，所述大齿轮与一小齿轮啮合，所述大齿轮与小齿轮设置在一齿轮箱内，所述小齿轮通过第一躯干舵机座设置在第一躯干舵机的输出轴上；所述第一躯干舵机用于为所述躯干提供旋转动力；所述躯干上还设有第二躯干舵机座，用于安装第二躯干舵机，所述第二躯干舵机用于为所述躯干提供俯仰动力；所述第二躯干舵机的输出轴上设有第一蜗杆，所述第一蜗杆上设有第一蜗块，所述第一蜗块用于将第一蜗杆的转动转换为直线运动；所述躯干上还设有第三躯干舵机座，用于安装第三躯干舵机，所述第三躯干舵机用于为所述躯干提供摇摆动力；所述第三躯干舵机的输出轴上设有第二蜗杆，所述第二蜗杆上设有第二蜗块，所述第二蜗块用于将第二蜗杆的转动转换为直线运动；所述连接执行机构还包括：顶部吊装结构，与所述支撑旋转底座刚性连接；所述顶部吊装结构包括：连接片，与第一可调柱配套使用，用于通过螺丝与灯笼上沿框体连接以固定灯笼外壳；第二可调柱套在所述第一可调柱外表面，所述第一可调柱与第二可调柱配合以调整长度固定在灯笼外壳内。

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