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申请/专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司

摘要：本申请公开了一种基于无人艇感知系统的水岸线检测方法，该方法包括：步骤1，利用设置于无人艇上的激光雷达，对河道沿岸进行扫描，并通过坐标系变换的方式，生成水岸线图像；步骤2，对水岸线图像进行边缘检测，提取边缘轮廓点，并对提取出的边缘轮廓点进行排序、划分，生成检测点区域；步骤3，依次选取检测点区域中与水岸线图像的中心点距离最近的边缘轮廓点，记作岸边点，并通过曲线拟合计算，生成岸边点对应的拟合曲线，将拟合曲线记作河道沿岸的水岸线。通过本申请中的技术方案，避免传统图像中算法受干扰形成伪轮廓的同时，又避免深度学习的巨大标注工作量，并优化水岸线检测的最终效果，提高水岸线检测的可靠性。

主权项：1.一种基于无人艇感知系统的水岸线检测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，利用设置于无人艇上的激光雷达，对河道沿岸进行扫描，并通过坐标系变换的方式，生成水岸线图像；步骤2，对所述水岸线图像进行边缘检测，提取边缘轮廓点，并对提取出的所述边缘轮廓点进行排序、划分，生成检测点区域；步骤3，依次选取所述检测点区域中与所述水岸线图像的中心点距离最近的边缘轮廓点，记作岸边点，并通过曲线拟合计算，生成所述岸边点对应的拟合曲线，将所述拟合曲线记作所述河道沿岸的水岸线，所述步骤2中，具体包括：将所述水岸线图像转换为灰度图像，并对所述灰度图像进行图像预处理，其中，所述图像预处理至少包括膨胀处理、中值滤波以及高斯滤波；利用Canny算子对图像预处理后的灰度图像进行边缘检测，提取所述边缘轮廓点；将所述边缘轮廓点存入至allpoints容器中，并在所述allpoints容器中将所述边缘轮廓点按照x轴方向像素由小至大进行排序，其中，所述x轴方向为世界坐标系下所述无人艇的前进方向；根据预设间隔点数，对排序后的边缘轮廓点进行划分，生成所述检测点区域，所述步骤3中，依次选取所述检测点区域中与所述水岸线图像的中心点距离最近的边缘轮廓点，记作岸边点，具体包括：采用遍历运算，计算所述检测点区域中各个边缘轮廓点与所述水岸线图像的中心点之间的距离；选取所述距离中的最小值，并将最小值距离和对应的边缘轮廓点共同存入至minpoints容器中；判断是否完成所有检测点区域中最小值距离和对应的边缘轮廓点的存储，若是，则根据所述minpoints容器中的数据进行曲线拟合计算，以生成所述拟合曲线，若否，重复执行遍历运算，拟合计算水岸线的计算公式为： ΦT*Φ*[a]＝ΦT*[y][a]＝a0,a1,a2,…,anT[y]＝y0,y1,y2,…,yM 式中，Φ为参数矩阵，由岸边点中的行索引坐标xm和给定基函数Ω共同确定，[a]为拟合系数矩阵，[y]为岸边点中的列索引坐标矩阵，为中间参量，j＝0,1,2,…,n。

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