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申请/专利权人：南通大学

摘要：本发明公开了一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法，系统包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元，针对海上无线通信环境，在无人机、水下机器人、中央机器人上部署无线自组网络节点、快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超覆盖面积无线传输网络；确保无人机与中央机器人之间、水下机器人与中央机器人之间实现信号传输与数据共享。稳定按照自主巡航路线运动同时完成发布的海上风电桩检测任务。通过无人机与水下机器人对海上风电桩各个部分的评估检测，能够将风电桩空中检测与水下检测有机结合、优势互补，形成海空集成化控制海上风电桩检测机器人系统架构。

主权项：1.一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统，其特征在于，包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元；所述无人机风叶检测单元，从中央机器人控制单元的甲板位置出发，采集海上风电桩风叶状态信息，转化为视频信号并传输给中央机器人控制单元，同时将风叶状态信息发送给检测评估单元，通过检测评估单元对风叶状态信息进行评估；所述水下无人机风电桩检测单元，从中央机器人控制单元的底层位置出发，采集海上风电桩风电桩基、风电塔筒、风电导管架的状态信息，转化为视频信号并传输给中央机器人控制单元，同时将风电桩基、风电塔筒、风电导管架的状态信息发送给检测评估单元，通过检测评估单元对风电桩基、风电塔筒、风电导管架的状态信息进行评估；所述中央机器人控制单元的甲板位置用于停靠无人机风叶检测单元，底层位置用于停靠水下无人机风电桩检测单元，接收无人机风叶检测单元与水下无人机风电桩检测单元传送的数据信息，对音视频信号进行处理分析，通过视频拼接器连接到监控屏幕，将音视频信息在监控屏幕上显示；所述检测评估单元接收所述无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元传送的海上风电桩状态信息，采用多重训练后的检测评估标准，对海上风电桩风叶是否出现表面磨损、砂眼与细微裂纹进行检测评估，对海上风电桩风电桩基、风电塔筒、风电导管架是否出现缺陷、裂缝与侵蚀进行检测评估；将评估后的数据发送到所述中央机器人控制单元进行实时存储；所述通信单元采用无线通信、北斗通信或4G5G通信方式将无人机风叶检测单元、中央机器人控制单元、水下无人机风电桩检测单元建立实时图像、数据和指令的远程通信方式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南通大学 基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法