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申请/专利权人:北京科技大学
摘要:本发明涉及智能定位领域,特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括:获取待定位无人车的环境感知数据;将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络,得到文字识别结果;将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算,得到无人车的位置范围;根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图,确定无人车的初始位置;根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法,得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题,在不依赖GNSS的情况下,通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法,实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
主权项:1.一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法,其特征在于,所述方法包括:S1、获取待定位无人车的环境感知数据;S2、将所述环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络,得到文字识别结果;S3、将所述文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算,得到无人车的位置范围;根据所述无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图,确定无人车的初始位置;S4、根据所述无人车的初始位置以及粒子滤波算法,得到无人车的精确定位。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京科技大学 一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置
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